八足蜘蛛仿生机器人设计与实现-硕士论文概览

"中国科学技术大学硕士论文-八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现" 这篇硕士论文主要探讨了八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现，涉及了机械结构、电路设计、控制程序、视觉系统和路径规划等多个关键领域。在单片机程序编制方面，论文提到了采用PIC单片机作为主控芯片，特别是使用了PIC16F877A型号。程序编写在MPLAB6.0开发环境中进行，这个环境支持C语言编程，并且集成了编译、内部仿真和调试功能，大大提升了编程效率和代码可读性。 在单片机程序编制中，重点介绍了PIC单片机的汇编语言。PIC单片机拥有35条汇编指令，这些指令依据其目的和操作数类型可分为字节操作指令、位操作指令和立即数操作与控制指令。每条指令在编译后转化为14位宽的指令码，其中包含操作码和操作数。大部分指令在一个指令周期内执行，对于4MHz的时钟频率，一个指令周期大约为14微秒，两个指令周期则为28微秒。这使得程序员能够较为准确地预估程序执行时间，对于时间敏感的程序流程，可以进行更精确的优化。 在论文中，作者肖勇在控制方面详细描述了运动闭环反馈系统的构建，包括总体流程图和单片机程序编制。单片机程序用于处理传感器数据，控制20个传感器开关信号，并生成控制编码传送给另一片单片机。这种设计使得机器人能够在平地上爬行，为后续的爬壁机器人研究提供了基础平台。 此外，论文还涵盖了双目视觉方案和路径规划，提出利用双目视觉和触觉信息，结合大规模关系数据库，构建一个信息获取与分析决策系统，以实现蜘蛛仿生机器人的垂直攀爬和自主路径规划能力。 关键词：机器人、仿生、机构设计、控制系统、双目视觉、路径规划 这篇论文深入讨论了八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现，从硬件到软件，从机械结构到控制策略，全面展示了仿生机器人技术在实际应用中的复杂性和创新性。