C-SPY中断调试：EKF, UKF与CKF滤波性能在仿真中的比较

本文主要探讨了在IAR集成开发环境中，利用EKF（扩展卡尔曼滤波）、UKF（无迹卡尔曼滤波）和CKF（粒子卡尔曼滤波）进行运行仿真中断时，滤波性能的对比研究。文章首先介绍了如何在单步运行程序中设置中断，例如通过在`irqHandler()`函数的特定行设置断点，使用C-SPY提供的系统宏函数`__setSimBreak`和`__orderInterrupt`来简化这个过程，或者通过宏文件`SetupAdvanced.mac`自动完成配置。 在IAR的UART（通用异步收发器）仿真环境中，文章详细展示了调试中断处理的过程。首先，用户需创建一个新工程，添加`Interrupt.c`和`utilities.c`文件，其中`Interrupt.c`包含中断处理函数，从串口接收寄存器读取数据并输出。在工程设置方面，链接器配置保持默认，同时在仿真环境中，通过周期计数器控制中断的发生，从文本文件`InputData.txt`中读取Fibonacci数列作为输入数据。在模拟器中，通过设置‘直接读取断点’，在处理器读取UARTRBRTHR寄存器时触发中断，然后执行用户自定义的宏函数`Access()`，从而实现实时的数据导入。 此外，文章还提到了使用C-SPY宏文件，如`SetupSimple.mac`或自定义的`SetupAdvanced.mac`，以便在C-SPY启动时自动执行设置，包括断点和中断配置，减少用户的手动操作。这些宏文件允许用户在不干扰原有配置的情况下，灵活地调整中断处理流程。 本文重点在于演示了在实际工程中如何有效地使用这些技术进行中断管理，优化滤波算法的仿真性能，并强调了中断处理在调试和测试中的关键作用。通过这种方式，读者能够理解并掌握在IAR工具链中进行滤波算法仿真中断的实践技巧。