创新并联机器人：非传统关节的运动学与路径规划

《非传统关节的并联机器人：运动学与路径规划》一书探讨了在并联机器人设计中引入非标准关节的可能性，如可锁定和非全向关节。这些新型连接方式旨在提高机器人结构的灵活性和效率，减少机械腿的数量，从而降低对驱动器的需求，同时保持机器人移动平台的精确定位能力。书中详细分析了诸如平行机器人（Parallel Robots）中使用非传统关节（With Unconventional Joints）的代表案例，如Patrick Grosch和Federico Thomas的研究成果。 传统的并联机器人通常依赖于球铰、齿轮齿条、或者旋转关节等标准结构，但这些结构可能限制了机器人的自由度和运动范围。非传统关节的引入，例如锁定关节，可以在约束条件下提供稳定的运动，同时允许机器人在特定的工作空间内进行有效的运动规划。非全向关节则意味着机器人只能在预设的轨迹上移动，这在某些应用场景下，如工业自动化或精密制造中，可能更具优势，因为它们简化了控制策略，降低了复杂性。 作者们深入研究了这些新型并联机器人的运动学特性，包括位置、速度和加速度的计算，以及关节角度和运动轨迹之间的关系。他们通过数值模拟和实验验证了这些设计的理论模型，确保了实际应用中的稳定性和可行性。此外，书中还讨论了设计、建模和控制方面的新挑战，以及如何解决这些问题以优化机器人的性能。 该书不仅关注理论层面，还关注实际应用，强调了将研究成果转化为易于理解和使用的工具，以便于教育工作者、研究人员、工程师和学生能够更好地利用这些创新技术进行教学和未来研究。《并联机器人：理论与应用》系列的编辑团队包括来自Sophia Antipolis的J.P. Merlet、CNRS的Sébastien Briot和Nantes的P. Martinet，他们的目标是填补当前并联机器人领域的知识空白，促进其在各个领域的广泛应用和发展。 这本书为并联机器人设计者和使用者提供了一个宝贵的学习资源，涵盖了非传统关节对机器人运动学和运动规划的影响，为未来的机器人技术进步打开了新的思路和实践路径。