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Lean_Software_Development_Tutorial.pdf

Lean

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www.poppendieck.comMary Poppendieckmary@poppendieck.commary@poppendieck.commary@poppendieck.com

Lean Software Development

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Just-in-Time Flow

Waste

Value

Stop-the-Line Culture

Mistake

Proofing

Lean Software Development

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June 072

Mistake

Proofing

Change-Tolerance

Engaged People

Learning

Teamwork

Long Term Thinking

Systems

Journey

Just-in-Time Flow

l e a n

June 073

Lesson:

Stop trying to maximize

“resource” utilization.

Lesson:

Stop trying to maximize

machine productivity.

ChurnChurn

 If you have requirements churn,

you are specifying too early.



If you have test

and

fix cycles,

The Flow of Value

l e a n

June 074



If you have test

and

fix cycles,

you are testing too late.

Why do early specification and lateWhy do early specification and late

testing seem like such a good idea?testing seem like such a good idea?

Learn to See Waste

Put on Customer Glasses

l e a n

June 075

剩余40页未读，继续阅读

Lean.Software.Development.An.Agile.Toolkit.2003

void ModeStabilize_Run(void) { float target_roll, target_pitch; float target_yaw_rate; float pilot_throttle_scaled; // if not armed set throttle to zero and exit immediately如果没有武装，将油门设置为零并立即退出 if (!ACMotors_armed_state() || tACFlags.throttle_zero) { zero_throttle_and_relax_ac(); return; } // clear landing flag LandDetector_SetLandComplete(false); ACMotors_set_desired_spool_state(DESIRED_THROTTLE_UNLIMITED); // apply SIMPLE mode transform to pilot inputs // update_simple_mode(); // convert pilot input to lean angles将飞行员输入转换为倾斜角度 get_pilot_desired_lean_angles(&target_roll, &target_pitch, tAttitudeContorl.tParam.angle_max, tAttitudeContorl.tParam.angle_max); // get pilot's desired yaw rate target_yaw_rate = get_pilot_desired_yaw_rate(ApmData_GetControlIn_Yaw()); // get pilot's desired throttle pilot_throttle_scaled = get_pilot_desired_throttle(ApmData_GetControlIn_Throttle()); // call attitude controller AttCtrl_input_euler_angle_roll_pitch_euler_rate_yaw(target_roll, target_pitch, target_yaw_rate); // body-frame rate controller is run directly from 100hz loop // output pilot's throttle AttCtrl_set_throttle_out(pilot_throttle_scaled, true, 0.0f); }

- get_pilot_desired_lean_angles()函数用于将飞行员的输入转换为目标倾斜角度。 - get_pilot_desired_yaw_rate()函数用于获取飞行员的期望偏航速率。 - get_pilot_desired_throttle()函数用于获取飞行员的期望油门...

C:/MinGW/bin/../lib/gcc/x86_64-w64-mingw32/8.1.0/../../../../x86_64-w64-mingw32/lib/../lib/libmingw32.a(lib64_libmingw32_a-crt0_c.o):crt0_c.c:(.text.startup+0x2e): undefined reference to `WinMain' collect2.exe: error: ld returned 1 exit status

#define WIN32_LEAN_AND_MEAN #include <windows.h> ``` 另外，你还需要在链接时指定使用Windows子系统。你可以在编译命令中添加以下参数来指定使用Windows子系统： ```bash -lmingw32 -luser32 -lgdi32 -lkernel...

minwindef.h 和 windows.h 冲突

为了解决这个问题，可以在包含`windows.h`之前先定义`WIN32_LEAN_AND_MEAN`宏，这个宏可以去掉一些不需要的头文件和定义，从而减少冲突的可能性。示例如下： ```c++ #define WIN32_LEAN_AND_MEAN #include <windows...

mongoose.lean()方法

`mongoose.lean()` 方法是用于将 MongoDB 查询结果转换为 JavaScript 对象的方法。调用该方法可以获得更快的查询速度和更低的内存消耗，因为它不会将查询结果转换为 Mongoose 文档对象。而是直接返回普通的 ...

winsock2.h

如果需要包含Windows.h头文件，则需要定义宏#define WIN32_LEAN_AND_MEAN来防止Winsock.h头文件与Winsock2.h头文件中的声明冲突。因此，在使用Winsock2.h之前，可以按照以下示例进行头文件的包含和宏定义： ```c++ ...

winsock.h has already been include

#ifndef WIN32_LEAN_AND_MEAN #define WIN32_LEAN_AND_MEAN #endif #include <windows.h> #include <winsock2.h> #include <ws2tcpip.h> 这样可以避免重复包含winsock.h头文件。如果问题仍然存在，请提供更多的上...

UE5 c++ include"WINDOWS.H"后该如何修改 build.cs 文件

PublicDefinitions.Add("WIN32_LEAN_AND_MEAN"); // 避免重复定义 PublicIncludePaths.Add("$(WindowsSdkDir)/Include/um"); // 添加 Windows SDK 包含路径 ``` 完整的 build.cs 文件示例： ```csharp using ...

lean语言证明|x * y| = |x| * |y|

在Lean语言中，我们可以使用以下代码来证明|x * y| = |x| * |y|： ```lean import data.real.basic theorem abs_mul_eq_mul_abs (x y : ℝ) : abs (x * y) = abs x * abs y := begin by_cases h1 : x ≥ 0, { by...

openwrt esir出国

- *1* [软路由刷ESIR LEAN OPENWRT X86-64 固件](https://blog.csdn.net/lzyaks/article/details/128759054)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_...

>D:\Windows Kits\10\Include\10.0.22621.0\shared\ws2def.h(103,1): warning C4005: “AF_IPX”: 宏重定义

这个错误信息是由于在编译过程中，出现了宏重定义的情况。具体来说，是因为在Windows SDK的头文件ws2def.h中，定义了一个名为AF_IPX的宏，而在其他某个头文件或代码中，也定义了同名...#define WIN32_LEAN_AND_MEAN ```

lean语言证明|x * y| = |x| * |y| :=

在Lean语言中，要证明一个等式，可以使用"theorem"或"lemma"关键字。下面是一个证明|x * y| = |x| * |y|的示例： ```lean import data.real.basic theorem abs_mul_eq_mul_abs (x y : ℝ) : |x * y| = |x| * |y| :...

请你提供一段基于lean框架的交易机器人C#代码，能够在okx平台使用固定价差进行做市，并且实现了常用风险控制策略

但是，我可以提供一些基于 Lean 框架的示例代码，展示如何实现交易策略和风险控制。首先，需要安装 Lean 框架，可以参考官方文档进行安装和配置：...

ftam

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#define WIN32_LEAN_AND MEAN

WIN32_LEAN_AND_MEAN是什么

qt WIN32_LEAN_AND MEAN

#define WIN32_LEAN_AND_MEAN 的windows.h 和 minwindef.h 还是冲突

win32_lean_and_mean

C:/MinGW/bin/../lib/gcc/x86_64-w64-mingw32/8.1.0/../../../../x86_64-w64-mingw32/lib/../lib/libmingw32.a(lib64_libmingw32_a-crt0_c.o):crt0_c.c:(.text.startup+0x2e): undefined reference to `WinMain' collect2.exe: error: ld returned 1 exit status

minwindef.h 和 windows.h 冲突

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