Ubuntu下详细ROS安装教程

"ROS安装教程——在Ubuntu环境下详细步骤" 这篇教程是关于在Ubuntu操作系统下安装ROS（机器人操作系统）的详细指南。ROS是一个广泛应用于机器人开发的开源框架，它提供了丰富的库和工具，使得机器人软件开发更为便捷。在这个教程中，作者提到了在Windows 7系统上通过VMware虚拟机安装Ubuntu 14.04，并在该虚拟机中进行ROS的安装。 首先，确保Ubuntu Software Center中的"restricted"、"universe"和"multiverse"软件源已被启用。这些源包含了非官方维护的额外软件包，对于ROS的完整安装是必需的。如果未启用，可能会导致安装过程中缺少必要的依赖。 接着，为了添加ROS的官方软件源，你需要在终端中运行以下命令： 1. 添加ROS的源列表： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 验证ROS的GPG密钥： ```bash wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add - ``` 3. 更新软件源： ```bash sudo apt-get update ``` 然后，安装ROS Indigo版本，这是ROS的一个稳定版本，适用于Ubuntu Trusty。执行以下命令将下载并安装ROS Indigo Desktop Full，这个过程可能需要较长时间，因为它包括了大量的依赖包： ```bash sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ``` 在安装过程中，系统会自动解决所有依赖关系并安装相应的软件包。ROS的安装完成后，还需要设置环境变量，以便正确地使用ROS。这通常通过在`.bashrc`文件中添加几行代码来实现，如下所示： ```bash echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 至此，ROS的基本环境就已经搭建完毕。你可以开始探索ROS提供的各种工具和服务，如catkin工作空间的创建、消息类型和节点的使用等。但请注意，这只是ROS入门的第一步，后续还有更多关于ROS编程和调试的学习内容等待着你。