6-PSS并联地震模拟器动力学分析与仿真研究

"这篇论文是2011年9月发表在《上海交通大学学报》上的，由张建政、高峰、赵现朝和马春翔合作完成，主要研究了六维并联地震模拟器（6-PSS）的动力学分析与仿真。作者运用Newton-Euler方法，对三向六自由度的地震模拟器进行了深入的动力学分析，旨在建立一个精确的数学模型，用于设备的精确控制。" 文章详细内容: 这篇研究中，研究人员首先基于Newton-Euler动力学法则，探讨了地震模拟器运动平台与各个构件之间的运动参数关系。Newton-Euler法则是一种经典的方法，常用于多体系统的动力学分析，通过分解物体的受力和加速度来建立动力学方程。 接着，论文考虑到了重力和惯性力的影响，这两个因素在地震模拟器的实际运行中起着至关重要的作用。通过对每个杆件和运动平台分别推导出牛顿-欧拉动力学方程，研究人员消除了构件间的内力，从而构建了整个并联机构的整体动力学模型。这个模型不仅包含了运动平台的动态行为，也考虑了各个部件相互作用的复杂力学现象。 通过这个动力学模型，作者进行了动平台各驱动力的数值仿真。数值仿真是一种强大的工具，能够预测和验证理论模型在实际操作中的表现。实验结果显示，6-PSS并联机构在地震模拟器的应用中表现良好，所建立的动力学模型能有效地为精确控制提供数学基础。 论文关键词涉及到“地震模拟器”、“动力学模型”、“动力学仿真”和“并联机器人”。这些关键词揭示了研究的核心内容，即通过动力学仿真优化地震模拟器的设计和控制策略，特别是使用并联机器人结构，以实现更真实、更精确的地震模拟。 中国分类号TH6和TP24分别代表机械工程和自动化技术，这表明该研究处于这两个领域的交叉点，具有较高的学术价值和技术实用性。文献标志码A则表明这是一篇原创性的科研论文。 这篇论文为并联地震模拟器的力学理解和控制设计提供了理论支持，对于提升地震模拟器的性能和真实性具有重要意义，同时为相关领域的研究者提供了有价值的参考。