三菱伺服放大器MR-JE-参数调整与安全指南

"这篇文档是关于三菱伺服驱动器的参数调整方法，特别是OCP-IP协议3.0下的2增益调整模式。内容涉及到如何通过调整不同参数来优化伺服系统的性能，包括设置自动调谐模式、调整响应性、设置模型控制增益、负载惯量比的确认以及微调过程。此外，还提到了三菱通用AC伺服驱动器MR-JE系列的安全注意事项，强调了在操作前必须遵守的安全规则以防止触电和火灾等风险。" 在伺服控制系统中，参数的调整至关重要，因为它直接影响到系统的稳定性和动态性能。在OCP-IP协议3.0的2增益调整模式下，首先需要确保轴的设置与[Pr. PB07 模型环路增益]的设置值匹配。调整过程中，应设定为自动调谐模式1，并逐步增加[Pr. PA09]的响应性设置值，直至出现振动，然后回调以找到最佳平衡点。 在步骤4中，将系统设置为2增益调整模式1，即[Pr. PA08]设置为0，如果负载惯量比与设计值不符，则切换到2增益调整模式2，同时调整[Pr. PB06]的负载惯量比。所有进行插补的轴的模型环路增益需设置为相同且对应小轴的设定值。调整模型控制增益时，需要观察插值特性和旋转状态，进行微调以优化系统响应。 [Pr. PB07 模型环路增益]参数决定了位置控制环路的响应性。增大此值可以提高系统对位置指令变化的响应，但过大会导致超调。模型控制增益的设定应基于位置指令频率和滞留脉冲量的计算公式。 安全注意事项是三菱伺服驱动器使用的关键，其中包括防止触电和防止火灾的措施。例如，进行接线作业前务必关闭电源并等待足够时间以消除电荷，伺服放大器和电机必须良好接地，接线作业应由专业人员执行，且不能用湿手操作开关。此外，防火措施如使用B型漏电断路器，以及在伺服放大器电源端子连接处进行绝缘处理也是必不可少的。 对于三菱通用AC伺服驱动器MR-JE系列，操作错误可能导致严重后果，因此在使用前务必详细阅读技术资料集和相关手册，遵循所有的安全警告和注意事项。这些措施旨在确保操作人员的安全，防止设备损坏，并确保伺服系统的正常运行。