DX100机器人基准位置操作与移动示例

"YASKAWA ROBOT DX100 操作要领书 通用·搬运用途" 本文档是YASKAWA公司的SG-MOTOMAN系列机器人DX100控制器的操作指南，主要针对机器人在基准位置设定和移动功能方面提供了详细的操作说明。DX100控制器是用于控制MOTOMAN机器人的核心组件，它支持多种移动指令，如平行移动（MOVJ, MOVL）和位置设置（SET, SUB, ADD）。 在"将机器人移动到基准位置"这一章节中，作者Paul E. Mckenney介绍了如何通过编程使机器人返回基准位置。首先，一个NOP（无操作）命令用于占位，接着SET命令设置B000寄存器为0，这通常用于计数或标志。然后，SUB命令用于将当前位置P000减去自身，使得初始移动量为0。随后的MOVL和MOVJ命令分别执行关节移动和线性移动，以将机器人移动到预定的程序点。SFTON和SFTOF命令则用于标记移动的开始和结束。 在6.2.5节，特别是6.2.5.1和6.2.5.2部分，作者给出了加法和MSHIFT使用举例。在处理工件码垛作业时，ADD命令用于计算下一次动作的移动量，例如从P000加上P001。MSHIFT指令则可能用于调整移动路径，根据上下文，它可能涉及到工作坐标系的偏移。 在提供的示例程序中，机器人先移动到程序点1和2，执行"抓工件"的动作，然后移动到放置位置（程序点5），放下工件。在此过程中，SFTON和SFTOF确保了移动的精确性和安全性。最后，通过ADD命令，机器人计算出新的移动量，并根据B000的值决定是否继续循环码垛作业。 关于安全方面，文档强调了在操作YASKAWA机器人前，必须熟悉所有安全指导原则和注意事项。操作者应始终按下急停键并确保伺服电源断开，以防止意外启动导致的危险。此外，说明书还警告用户不要擅自改造产品，以免失去保修资格，并可能导致安全事故。 DX100控制器提供了丰富的机器人运动控制功能，同时强调了安全操作的重要性。这份操作要领书对于理解和有效利用YASKAWA MOTOMAN机器人进行搬运和码垛任务是必不可少的参考。