用keil编写一段开发板为F103z1T1的电机驱动程序

由于电机的种类和使用场景不同，电机驱动程序的编写也会有所不同。这里提供一个基于STM32F103ZET6开发板的直流电机驱动程序示例，供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_FREQ    20000   // PWM频率
#define PWM_DUTY    50      // 占空比50%
#define MOTOR_PIN   GPIO_Pin_0  // 电机控制引脚

void PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);     // 使能GPIOB时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);      // 使能TIM3时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;     // 电机控制引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = SystemCoreClock / PWM_FREQ;  // 自动重载值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;      // 预分频值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (SystemCoreClock / PWM_FREQ) * PWM_DUTY / 100; // 初始占空比
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void Motor_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);     // 使能GPIOB时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN;     // 电机控制引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  // 推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void Motor_Run(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR_PIN);
}

void Motor_Stop(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_PIN);
}

int main(void)
{
    PWM_Init();     // 初始化PWM
    Motor_Init();   // 初始化电机控制引脚

    while (1)
    {
        Motor_Run();        // 电机转动
        Delay(1000);        // 持续1秒
        Motor_Stop();       // 停止电机
        Delay(1000);        // 持续1秒
    }
}

上述程序通过TIM3定时器产生PWM信号，控制直流电机转动和停止。需要注意的是，具体的引脚和占空比等参数需要根据实际情况进行调整。