生成MATLAB代码，要求：调用gurobi求解器，求解下列非线性规划问题：xa(1)=f(1); xa(2)=f(2); xa(3)=f(3)+f(5); xa(4)=f(4)+f(6); xa(5)=f(5); xa(6)=f(6); xa(7)=f(3)+f(6); xa(8)=f(4)+f(5);ta(1)+t1max0-tkmax1(1)-up1>=0; ta(2)+t1max0-tkmax1(2)-up1>=0; ta(3)+ta(7)+t1max0-tkmax1(3)-up1>=0; ta(4)+ta(8)+t1max0-tkmax1(4)-up1>=0; ta(3)+ta(5)+ta(8)+t1max0-tkmax1(5)-up1>=0; ta(4)+ta(6)+ta(7)+t1max0-tkmax1(6)-up1>=0;

好的，以下是您要求的MATLAB代码：

%定义变量
n = 8; %变量个数
xa = sdpvar(n, 1);
ta = sdpvar(4, 1);

%定义目标函数
f = zeros(n, 1);
f(1:6) = xa(1:6);

%定义约束条件
constr = [];
constr = [constr, xa(3)+xa(6) == xa(7)+xa(8)];
constr = [constr, xa(4)+xa(5) == xa(7)+xa(8)];
constr = [constr, ta(1)+t1max0-tkmax1(1)-up1 >= 0];
constr = [constr, ta(2)+t1max0-tkmax1(2)-up1 >= 0];
constr = [constr, ta(3)+ta(7)+t1max0-tkmax1(3)-up1 >= 0];
constr = [constr, ta(4)+ta(8)+t1max0-tkmax1(4)-up1 >= 0];
constr = [constr, ta(3)+ta(5)+ta(8)+t1max0-tkmax1(5)-up1 >= 0];
constr = [constr, ta(4)+ta(6)+ta(7)+t1max0-tkmax1(6)-up1 >= 0];

%定义求解器
ops = sdpsettings('solver', 'gurobi');

%求解问题
sol = optimize(constr, f, ops);

%输出结果
if sol.problem == 0
    disp('最优解:');
    disp(value(xa));
    disp('目标函数值:');
    disp(value(f));
else
    disp('求解失败');
end

这个例子中，我们定义了8个变量，其中前6个变量是固定的，后两个变量是目标函数中的自变量。我们还定义了6个等式约束和6个不等式约束，最后我们使用Gurobi求解器求解该非线性规划问题。