数组索引必须为正整数或逻辑值。 出错 demo (第 27 行) derivative_error = error - y_tra(end-1)

出现这个错误的原因是在第一次循环时，`y_tra`数组中只有一个元素，因此在计算微分误差时，`y_tra(end-1)`索引无法正常工作。

为了解决这个问题，我们可以在循环之前将`y_tra`数组初始化为一个长度为2的数组，其中第一个元素为1，第二个元素为机器人的初始y坐标。这样，在计算微分误差时，`y_tra(end-1)`索引就可以正常工作了。

下面是修改后的代码：

robot = Robot(); % 设置机器人初始位置和朝向为(0,1,0°)
robot.set(0,1,0);
% 设置机器人角度漂移为10°
robot.set_steering_drift(10.0 / 180.0 * pi); 

% PID控制参数
Kp = 0.2;
Ki = 0.01;
Kd = 0.02;

% 初始化误差和积分误差
error = 0;
integral_error = 0;

% 目标位置
goal = [0, 0];

y_tra = [1, robot.y]; % 初始化y_tra数组

for ith = 1:100
    % 计算误差
    error = goal(2) - robot.y;
    % 计算积分误差
    integral_error = integral_error + error;
    % 计算微分误差
    derivative_error = error - y_tra(end-1);
    
    % 计算控制量
    steering = Kp * error + Ki * integral_error + Kd * derivative_error;
    
    % 修改这个
    robot.move(steering, 1);
    y_tra(end+1) = robot.y;
end

times=0:100;
plot(times, y_tra); 
hold on; 
plot(times, zeros(1, 101));

在上述代码中，我们将`y_tra`数组初始化为`[1, robot.y]`，这样在计算微分误差时，`y_tra(end-1)`索引就可以正常工作了。