imu性能指标计算公式

IMU（惯性测量单元）的性能指标通常包括以下几个方面：

1. 静态误差：

静态误差是指IMU输出的测量值与真实值之间的偏差，它通常用百分比或者角度表示。其计算公式为：静态误差 = |IMU输出值 - 真实值| / 真实值。

2. 动态误差：

动态误差是指IMU在运动状态下输出的测量值与真实值之间的偏差，通常用百分比或者角度表示。其计算公式为：动态误差 = |IMU输出值 - 真实值| / 真实值。

3. 随机误差：

随机误差是指IMU输出值的不确定性，通常用标准差表示。其计算公式为：随机误差 = 标准差 / 均值。

4. 零偏稳定性：

零偏稳定性是指IMU输出值的零偏随时间的变化情况，通常用ppm（parts per million）表示。其计算公式为：零偏稳定性 = (Δ零偏 / Δ时间) × 10^6。

5. 尺度因数稳定性：

尺度因数稳定性是指IMU输出值的尺度因数随时间的变化情况，通常用ppm表示。其计算公式为：尺度因数稳定性 = (Δ尺度因数 / Δ时间) × 10^6。

以上是IMU常见的性能指标及其计算公式，具体指标还会因为应用场景的不同而有所差异。