回调函数订阅的是自定义消息类型时，如何读取数据

在订阅自定义消息类型的回调函数中，可以使用ros::Subscriber类的回调函数参数，即ROS消息类型的指针来访问消息中的数据。具体来说，可以使用下列步骤读取数据：

1. 定义一个回调函数，其形式为void callback(const custom_msg::CustomMsg::ConstPtr& msg)，其中custom_msg是自定义消息类型的名称，CustomMsg是自定义消息类型的具体定义。

2. 在回调函数中，使用msg指针来访问消息中的数据。例如，如果自定义消息类型中有一个名为“data”的整数字段，则可以使用以下代码读取此字段的值：

void callback(const custom_msg::CustomMsg::ConstPtr& msg)
{
    int data = msg->data;
    ROS_INFO("Received data: %d", data);
}

在这个例子中，我们使用msg->data来访问CustomMsg消息中的整数字段data，并将其赋值给变量data。最后，我们将其打印到ROS_INFO日志中。

3. 在主函数中，使用ros::Subscriber类的subscribe()函数来订阅自定义消息类型，并将其连接到回调函数。例如：

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("custom_topic", 1000, callback);

在这个例子中，我们使用ros::NodeHandle类创建一个节点句柄nh，并使用subscribe()函数订阅一个名为“custom_topic”的自定义消息类型。我们将队列大小设置为1000，并将其连接到我们定义的回调函数callback。

4. 最后，调用ros::spin()函数来进入ROS事件循环。这将使ROS节点等待接收自定义消息类型的数据，并在接收到新消息时调用我们定义的回调函数。

ros::spin();

总之，在订阅自定义消息类型的回调函数中，我们可以使用ROS消息类型的指针来访问消息中的数据。我们可以使用msg->字段名来访问消息中的每个字段，并将其赋值给本地变量。