编写避障寻迹小车的程序
时间: 2023-08-07 10:06:39 浏览: 37
避障寻迹小车的程序需要涉及到多个模块,包括传感器模块、控制模块等。以下是一个简单的程序框架,供参考:
```
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor1(1); //左电机
AF_DCMotor motor2(2); //右电机
int leftSensorPin = A0; //左侧传感器引脚
int rightSensorPin = A1; //右侧传感器引脚
void setup() {
Serial.begin(9600); //打开串口
}
void loop() {
int leftSensorValue = analogRead(leftSensorPin); //读取左侧传感器值
int rightSensorValue = analogRead(rightSensorPin); //读取右侧传感器值
if (leftSensorValue > 500 && rightSensorValue > 500) { //两侧都检测到黑线
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD); //后退
} else if (leftSensorValue > 500 && rightSensorValue < 500) { //只检测到左侧黑线
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(BACKWARD); //左转
} else if (leftSensorValue < 500 && rightSensorValue > 500) { //只检测到右侧黑线
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(FORWARD); //右转
} else { //两侧都没有检测到黑线
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD); //直行
}
}
```
在这个程序中,我们使用了两个直流电机来控制小车运动。左侧传感器和右侧传感器分别检测黑线,根据传感器的值来判断小车的运动方向。如果两侧都检测到黑线,小车后退;如果只检测到左侧黑线,小车左转;如果只检测到右侧黑线,小车右转;如果两侧都没有检测到黑线,小车直行。