orbslam3是否用到了gtsam

是的，ORB-SLAM3使用了GTSAM（Generalized Trajectory and Sparse Models）库来进行优化。GTSAM是一个用于处理非线性因子图的开源C++库，可以用于解决多种机器人感知和控制问题。在ORB-SLAM3中，相机和IMU的姿态和运动状态被建模为一个非线性因子图，并使用GTSAM进行优化。这使得ORB-SLAM3能够更准确地估计相机和IMU之间的姿态和运动状态，并提高了其在复杂场景下的定位和建图性能。

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你说错了，orbslam3中没有用gtsam

非常抱歉，我的回答有误。在ORB-SLAM3中，IMU预积分并没有使用GTSAM进行优化。相反，ORB-SLAM3使用了一个基于滑动窗口的优化方法来估计相机和IMU的姿态和运动状态。具体来说，ORB-SLAM3使用了一个包括当前和历史帧的窗口，并使用松弛后的位姿约束来优化整个窗口中的相机和IMU的轨迹。这种方法可以有效地减少IMU预积分误差的累积，提高ORB-SLAM3在复杂场景下的定位和建图性能。非常感谢您的纠正。

orbslam3中的imu预积分是否用到了gtsam

是的，ORB-SLAM3中的IMU预积分使用了GTSAM（Generalized Trajectory and Sparse Models）来进行优化。GTSAM是一个用于处理非线性因子图的开源C++库，可以用于解决多种机器人感知和控制问题。在ORB-SLAM3中，IMU预积分的优化问题被建模为一个非线性因子图，并使用GTSAM进行优化。这使得ORB-SLAM3能够更准确地估计相机和IMU之间的姿态和运动状态，并提高了其在复杂场景下的定位和建图性能。