stm32f103写PID控制代码

好的，这是一个基于STM32F103芯片的简单PID控制代码示例，假设控制的是一个电机，目标速度为targetSpeed，当前速度为currentSpeed，PWM输出为pwmOutput：

float kp = 0.5; //比例系数
float ki = 0.2; //积分系数
float kd = 0.1; //微分系数
float err = 0, lastErr = 0, sumErr = 0; //误差及其历史值
int pwmOutput = 0; //PWM输出

while (1)
{
    float currentSpeed = readSpeed(); //读取当前速度
    err = targetSpeed - currentSpeed; //计算误差
    sumErr += err; //计算误差累计值
    float dErr = err - lastErr; //计算误差变化值
    lastErr = err; //更新历史误差值

    pwmOutput = kp * err + ki * sumErr + kd * dErr; //计算PID输出
    if (pwmOutput > 100) pwmOutput = 100; //限制PWM输出范围
    if (pwmOutput < 0) pwmOutput = 0;

    setPWM(pwmOutput); //设置PWM输出
    delay(10); //延时一段时间
}

在上述代码中，kp、ki、kd为PID控制器的比例、积分、微分系数，err、lastErr、sumErr、dErr为误差及其历史值，pwmOutput为PID控制器的输出，readSpeed()为读取当前速度的函数，setPWM()为设置PWM输出的函数，delay()为延时函数。

需要根据实际情况调整PID参数和限制PWM输出范围的值。