用STM32做红外线测距的代码

由于红外线测距涉及到硬件电路设计和红外线传感器的选型等问题，因此在此仅提供STM32红外线测距的代码框架，具体实现需要根据具体情况进行修改和适应。

1. 引入头文件

首先需要引入相关的头文件，包括STM32的标准头文件和红外线传感器的头文件。

#include "stm32f10x.h"
#include "ir_sensor.h"

2. 初始化定时器

红外线测距需要使用定时器测量时间，因此需要配置STM32的定时器。这里以TIM2为例，配置为时钟频率为72MHz，计数器计数周期为0xFFFF。

void TIM2_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;

    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

3. 初始化红外线传感器

红外线传感器的初始化需要根据具体的型号和接口进行选择。这里以红外线距离传感器GP2Y0A02YK0F为例，使用模拟输入接口进行测量。初始化需要配置ADC、GPIO等参数。

void IR_Sensor_Init(void)
{
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
}

4. 测量红外线距离

红外线距离的测量需要先启动定时器，然后读取红外线传感器的测量值。由于红外线传感器返回的是模拟电压值，因此需要转换为实际距离。这里使用了一个简单的线性拟合公式进行转换，具体参数需要根据实际测量和拟合结果进行调整。

float IR_Sensor_GetDistance(void)
{
    uint16_t adc_value;
    float dist;

    TIM2->CNT = 0;
    TIM2->CR1 |= 0x01;

    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_71Cycles5);
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
    while (ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET);
    adc_value = ADC_GetConversionValue(ADC1);

    dist = 1.0 / (0.0005 * adc_value - 0.42);

    return dist;
}

5. 测量多次取平均值

由于红外线传感器测量值的稳定性存在一定误差，因此需要进行多次测量取平均值，提高测量精度。

float IR_Sensor_GetAverageDistance(int n)
{
    int i;
    float sum = 0;

    for (i = 0; i < n; i++) {
        sum += IR_Sensor_GetDistance();
    }

    return sum / n;
}

6. 主函数调用

在主函数中调用以上函数即可完成红外线测距的功能。

int main(void)
{
    TIM2_Init();
    IR_Sensor_Init();

    while (1) {
        float dist = IR_Sensor_GetAverageDistance(10);
        printf("Distance: %.2f cm\n", dist);
        delay_ms(1000);
    }
}