void AVoidRun(void) { if(AVOID_IO == BARRIER_N ) { ZYSTM32_run(50,10); BEEP_RESET; LED_D3_RESET; } else { BEEP_SET; LED_D3_SET; ZYSTM32_brake(300);//ֹͣ300MS ZYSTM32_back(50,400);//۳400MS ZYSTM32_Left(50,500);//سת500MS } }
时间: 2024-04-09 11:31:56 浏览: 16
这是一个 C 语言的函数,名为 AVoidRun。函数的具体逻辑如下:
如果 AVOID_IO 等于 BARRIER_N,
则调用 ZYSTM32_run 函数,传入参数 50 和 10。
然后将 BEEP_RESET 设置为低电平(假设 BEEP_RESET 是一个宏定义或变量)。
最后将 LED_D3_RESET 设置为低电平(假设 LED_D3_RESET 是一个宏定义或变量)。
否则,
将 BEEP_SET 设置为高电平(假设 BEEP_SET 是一个宏定义或变量)。
将 LED_D3_SET 设置为高电平(假设 LED_D3_SET 是一个宏定义或变量)。
调用 ZYSTM32_brake 函数,传入参数 300。
调用 ZYSTM32_back 函数,传入参数 50 和 400。
调用 ZYSTM32_Left 函数,传入参数 50 和 500。
相关问题
else if( S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Right(u8 speed); // 右转 }优化格式错误
您需要将函数调用语句放在代码块内部,可以使用花括号来创建一个代码块。修改后的代码如下:
```
else if (S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier) {
Car_Turn_Right(u8 speed); // 右转
}
```
请注意,这里的 `u8` 可能需要根据您的代码环境做出调整。
if( S_Elude_Input == Not_Find_Barrier ) { Car_forward(20); // 前进 } //左侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Right(u8 speed); // 右转 } //右侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Right_Find_Barrier || S_Elude_Input == Right_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Left(u8 speed); // 左转 } //中间/全部发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Middle_Find_Barrier || S_Elude_Input == All_Find_Barrier) { Car_Backward(20); // 后退 delay_ms(500); Car_Turn_Right(u8 speed); //左转 delay_ms(200); } else if( S_Elude_Input == Left_Right_Find_Barrier) { Car_forward(20); // 前进 }优化这段代码
以下是对代码的优化:
1. 使用 switch-case 替代 if-else 语句,使代码更加简洁和易读。
2. 将 Car_Turn_Right 和 Car_Turn_Left 函数的参数改为 speed,而不是 u8 speed。
3. 将 delay_ms 函数的参数改为宏定义,增强代码可读性。
代码如下:
```
#define DELAY_TIME_MS 500
switch (S_Elude_Input) {
case Not_Find_Barrier:
Car_forward(20); // 前进
break;
case Left_Find_Barrier:
case Left_Middle_Find_Barrier:
Car_Turn_Right(speed); // 右转
break;
case Right_Find_Barrier:
case Right_Middle_Find_Barrier:
Car_Turn_Left(speed); // 左转
break;
case Middle_Find_Barrier:
case All_Find_Barrier:
Car_Backward(20); // 后退
delay_ms(DELAY_TIME_MS);
Car_Turn_Right(speed); //左转
delay_ms(200);
break;
case Left_Right_Find_Barrier:
Car_forward(20); // 前进
break;
default:
break;
}
```