智能车电磁循迹时(没有舵机控制方向,只能使用电机的差速控制),使用加权差比和算法求偏差,PD位置式算法控制电机的转速,偏差和PD的参数调节步骤,以及在智能车刚放直道时两边电机的占空比应该给多少
时间: 2024-06-03 20:07:37 浏览: 43
1. 偏差和PD参数调节步骤:
步骤一:调节比例系数Kp,先将Kp调至较小值,例如0.1,观察智能车的运动情况,如果偏差仍然很大,则增大Kp;如果偏差过小,智能车可能出现震荡、抖动等情况,此时需要降低Kp。
步骤二:调节微分系数Kd,将Kd调至较小值,例如0.01,观察智能车的运动情况,如果偏差仍然很大,则增大Kd;如果偏差过小,智能车可能出现过度补偿、反弹等情况,此时需要降低Kd。
步骤三:综合调节Kp和Kd,先将Kp调至一个较合适的值,例如0.5,然后逐步增加Kd,观察智能车的运动情况,直到达到最佳的控制效果。如果出现了震荡、抖动等情况,可以适当降低Kp或增加Kd。
2. 在智能车刚放直道时两边电机的占空比应该给多少:
在智能车刚放直道时,两边电机的占空比应该相等,且接近最大值,这样智能车可以快速加速并保持直线行驶。具体的占空比大小需要根据电机的功率、车轮的直径、地面的摩擦力等因素进行计算和调节。一般来说,可以先将占空比调至80%左右,然后逐步调整,观察智能车的运动情况,直到达到最佳的控制效果。
相关问题
智能车电磁循迹时(没有舵机控制方向,只能使用电机的差速控制),使用加权差比和算法求偏差,PD位置式算法控制电机的转速,所求偏差的参数如何调节,
偏差的参数调节需要根据具体的情况来进行调整,一般可以遵循以下步骤:
1. 确定合适的比例系数Kp和微分系数Kd:比例系数Kp用于控制偏差的修正速度,微分系数Kd用于控制偏差修正的稳定性。一般来说,Kp越大,车辆修正偏差的速度越快,但是可能会产生震荡;Kd越大,车辆修正偏差的稳定性越好,但是可能会导致响应速度变慢。因此,在实际应用中需要根据具体情况来确定合适的Kp和Kd值。
2. 根据实际情况调整权重值:权重值用于调整车辆在不同位置的修正速度,一般需要根据实际情况来进行调整。例如,在车辆中心位置时,权重值可以为1;在离中心位置较远的位置时,可以适当增大权重值,以加快修正速度。
3. 调整PD位置式算法中的偏差计算方式:PD位置式算法中的偏差计算方式可以根据实际情况来进行调整。例如,在车辆偏离轨道右侧时,可以将偏差计算方式改为当前位置距离右侧轨道的距离,以更准确地反映车辆的偏差情况。
4. 实时监控并调整参数:在实际应用中,需要不断监控车辆的行驶情况,并根据实际情况及时调整参数。例如,在车辆行驶过程中发现车辆修正偏差速度过慢,可以适当增大Kp值;在车辆修正偏差时出现震荡的情况下,可以适当减小Kp值。
基于stm32c8t6的电磁循迹小车,用差比和差加权算法怎么控制电机差速
电磁循迹小车是一种基于电磁感应原理实现的自动行驶车辆,通过车身上的电磁感应元件感应地面上的磁场,从而实现自动行驶。控制电机差速是实现小车自动行驶的关键,通常采用差比和差加权算法来控制电机差速。
差比算法是通过比较左右两侧电磁感应元件感应到的磁场强度差异,来控制电机差速。具体实现方法如下:
1.设置一个阈值,当左右两侧电磁感应元件感应到的磁场强度差异超过阈值时,启动差速控制算法。
2.计算左右两侧电磁感应元件感应到的磁场强度之差,得到一个差值。
3.将差值作为控制量,根据差比算法的比例系数,计算出左右两侧电机的差速。
4.根据计算结果控制电机的转速,使小车向磁场强度较弱的一侧转向,从而实现自动行驶。
差加权算法是通过加权计算左右两侧电磁感应元件感应到的磁场强度差异,来控制电机差速。具体实现方法如下:
1.设置一个阈值,当左右两侧电磁感应元件感应到的磁场强度差异超过阈值时,启动差速控制算法。
2.计算左右两侧电磁感应元件感应到的磁场强度之差,得到一个差值。
3.分别根据差加权算法的权重系数,对左右两侧电磁感应元件感应到的磁场强度进行加权计算。
4.将加权计算结果作为控制量,根据差加权算法的比例系数,计算出左右两侧电机的差速。
5.根据计算结果控制电机的转速,使小车向磁场强度较弱的一侧转向,从而实现自动行驶。
在实际应用中,差比算法和差加权算法都可以用于控制电机差速,具体选择哪种算法需要根据实际情况进行选择。