基于stm32c8t6的电磁循迹小车,用差比和差算法怎么控制电机差速
时间: 2023-05-28 15:03:48 浏览: 147
电磁循迹小车的差速控制可以通过差比和差算法来实现。具体步骤如下:
1. 采集传感器数据:使用磁感应传感器模块采集小车当前位置的磁场信息。
2. 计算误差:将采集到的传感器数据与期望值进行比较,得到误差值。
3. 差比控制:根据误差值的大小,控制两个电机的转速,使小车朝着期望方向运动。差比控制可以通过以下公式进行计算:
左电机速度 = 基础速度 + kP * 误差值 - kD * 差值
右电机速度 = 基础速度 - kP * 误差值 + kD * 差值
其中,kP和kD是调节参数,分别表示比例系数和微分系数,基础速度可以设置为两个电机的平均速度。
4. 差算法控制:差算法控制是一种更为简单的差速控制方法,它不需要进行PID参数的调节。具体实现方法是:
如果左边的传感器检测到的磁场强度大于右边的传感器,则左电机速度减小,右电机速度增加;如果左边的传感器检测到的磁场强度小于右边的传感器,则左电机速度增加,右电机速度减小。
通过差比和差算法的控制,可以实现电磁循迹小车的方向控制和转弯控制,使其能够沿着预定的轨迹行驶。
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