请给我一份完整的使用n20电机和TB6612模块控制四个麦克纳姆轮代码

好的，这是一份使用n20电机和TB6612模块控制四个麦克纳姆轮的代码示例：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

#define MOTOR_FREQ 1600 //电机PWM频率
#define MOTOR_SPEED 255 //电机最大速度
#define WHEEL_RADIUS 3.0 //麦轮半径
#define ROBOT_RADIUS 10.0 //机器人半径

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); //创建电机驱动对象
Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor(1); //获取电机1
Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor(2); //获取电机2
Adafruit_DCMotor *motor3 = AFMS.getMotor(3); //获取电机3
Adafruit_DCMotor *motor4 = AFMS.getMotor(4); //获取电机4

void setup() {
  AFMS.begin(); //初始化电机驱动
  AFMS.setPWMFreq(MOTOR_FREQ); //设置PWM频率
}

void loop() {
  //四个麦轮的速度
  int speed1 = 0;
  int speed2 = 0;
  int speed3 = 0;
  int speed4 = 0;

  //计算四个麦轮的速度
  //TODO:根据机器人移动方向和速度计算麦轮速度
  //speed1 = ...
  //speed2 = ...
  //speed3 = ...
  //speed4 = ...

  //设置电机速度和方向
  motor1->setSpeed(abs(speed1));
  motor2->setSpeed(abs(speed2));
  motor3->setSpeed(abs(speed3));
  motor4->setSpeed(abs(speed4));

  if (speed1 >= 0) {
    motor1->run(FORWARD);
  } else {
    motor1->run(BACKWARD);
  }

  if (speed2 >= 0) {
    motor2->run(FORWARD);
  } else {
    motor2->run(BACKWARD);
  }

  if (speed3 >= 0) {
    motor3->run(FORWARD);
  } else {
    motor3->run(BACKWARD);
  }

  if (speed4 >= 0) {
    motor4->run(FORWARD);
  } else {
    motor4->run(BACKWARD);
  }
}

//计算机器人运动学模型
void kinematics(float vx, float vy, float w) {
  float v1 = vy - vx - WHEEL_RADIUS * w;
  float v2 = vy + vx + WHEEL_RADIUS * w;
  float v3 = vy - vx + WHEEL_RADIUS * w;
  float v4 = vy + vx - WHEEL_RADIUS * w;

  int speed1 = (int)(v1 * MOTOR_SPEED / (ROBOT_RADIUS * 2 * PI));
  int speed2 = (int)(v2 * MOTOR_SPEED / (ROBOT_RADIUS * 2 * PI));
  int speed3 = (int)(v3 * MOTOR_SPEED / (ROBOT_RADIUS * 2 * PI));
  int speed4 = (int)(v4 * MOTOR_SPEED / (ROBOT_RADIUS * 2 * PI));
}

上述代码实现了一个简单的机器人运动控制程序，你可以在其中根据机器人的移动方向和速度计算出四个麦轮的速度，并设置电机的速度和方向，从而实现机器人的运动。同时，代码中还包含了一个计算机器人运动学模型的函数，可以根据机器人的运动学参数和运动方向计算出四个麦轮的速度。