n20电机控制4个麦克纳姆轮解算

麦克纳姆轮机器人通常由三个或四个驱动轮组成，每个驱动轮都由一个电机控制。在控制麦克纳姆轮机器人时，我们需要确定每个电机的速度，以实现所需的运动。以下是一个基于N20电机控制四个麦克纳姆轮机器人的解算方法：

1. 配置每个电机的PWM信号

我们可以通过使用PWM信号来控制每个电机的速度。因此，首先需要配置每个电机的PWM信号。具体来说，我们可以使用与上一个回答中相同的方法来配置STM32的PWM输出。

2. 确定机器人的运动方向和速度

接下来，我们需要确定机器人的运动方向和速度。麦克纳姆轮机器人可以向前、向后、向左、向右和旋转。因此，我们需要在代码中定义一个结构体来表示机器人的速度和方向。例如：

typedef struct {
  float x; // x方向速度
  float y; // y方向速度
  float r; // 旋转速度
} RobotVelocity;

在这个结构体中，x和y表示机器人在水平面上的速度，r表示机器人的旋转速度。

3. 将机器人速度转换为每个电机的速度

接下来，我们需要将机器人的速度转换为每个电机的速度。具体来说，我们可以将机器人的速度分解为每个电机的速度。对于一个四驱动轮麦克纳姆轮机器人，我们可以使用以下公式计算每个电机的速度：

float v1 = x + y + r;
float v2 = x - y - r;
float v3 = x - y + r;
float v4 = x + y - r;

在这个公式中，v1、v2、v3和v4分别表示四个电机的速度，x、y和r分别表示机器人的x方向速度、y方向速度和旋转速度。

4. 将电机速度转换为PWM占空比

最后，我们需要将每个电机的速度转换为相应的PWM占空比。具体来说，我们可以将电机的速度映射到PWM占空比的范围内。例如，假设每个电机的PWM占空比范围为0到1000，我们可以使用以下公式将电机速度转换为PWM占空比：

int pwm1 = (int)(v1 * 1000.0 / max_speed);
int pwm2 = (int)(v2 * 1000.0 / max_speed);
int pwm3 = (int)(v3 * 1000.0 / max_speed);
int pwm4 = (int)(v4 * 1000.0 / max_speed);

在这个公式中，pwm1、pwm2、pwm3和pwm4分别表示四个电机的PWM占空比，max_speed表示电机的最大速度。

综上所述，以上就是一个基于N20电机控制四个麦克纳姆轮机器人的解算方法。需要注意的是，具体的代码实现可能会因为硬件平台和机器人设计的不同而有所不同。