.在“红外循迹”关卡中，你需要让小车沿看地面上的黑色胶带标出的轨道移动途中不能脱离轨道。比赛开始前，你无法使用正式赛道，需要想办法自行测试小车的运行效果。 (1)试给出在几个传感器给出何等参数时可以驱动电机前进，在获得何种参数时驱动暂停。 (2)你在测试时应该考虑到的因素有哪些? 请尽量详尽地列举出来。

(1) 在红外循迹关卡中，可以通过传感器获得黑色胶带的位置信息，当传感器检测到黑色胶带时，可以通过控制电机转动来实现前进。当传感器没有检测到黑色胶带时，电机需要停止转动，可以通过控制电机的速度为0实现暂停。

(2) 在测试时应该考虑以下因素：
- 小车和传感器之间的距离：传感器与地面的距离会影响其检测到黑色胶带的精度和稳定性；
- 传感器的灵敏度：如果传感器过于灵敏可能会检测到其他物体而产生误判；
- 地面状况的变化：如果测试时的地面状况与正式比赛时不同，可能会影响小车的行驶效果；
- 光线条件的变化：光线的强弱可能会影响传感器检测效果；
- 电机的控制精度：电机转动的控制精度会直接影响小车的行驶效果，需要进行测试和调整；
- 电源电量的稳定性：如果电源电量不稳定可能会导致电机出现异常，需要确保电源电量稳定。

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用Arduino做循迹小车，需要让小车沿在地面上的黑色胶带标出的轨道移动 不能脱离轨道，但在比赛开始前，无法使用正式需要想办法 自己测试小车的运行效果，试给出在几个传感器给出何等参数是可以驱动电机前进，在获得何种参数时驱动暂停

。

在使用Arduino做循迹小车时，通常会使用红外线传感器来检测地面上的黑色胶带。传感器会检测到胶带的反射率差异，从而判断小车是否偏离了轨道。

在测试小车的运行效果时，可以逐个测试每个传感器的输出结果。假设使用的是3个传感器，可以设置一个阈值参数，当某一传感器输出结果超过阈值时，说明小车偏离了轨道，需要停下来或调整方向。具体阈值需要根据具体情况调试，可以通过调整红外线传感器的距离、使用遮挡物等方式来调整，以达到最佳效果。

同时，也可以设置一个最大运行时间，避免小车在无法找到轨道时持续运行，造成损坏或浪费电量等问题。

通过反复测试和调整，可以找到最适合自己小车的参数，并在比赛中发挥出高效的表现。

基于stm32的智能循迹避障小车，三路红外循迹，超声波避障，在循迹时遇到障碍物能够绕开障碍物后能回到原来的轨道上继续循迹的c语言代码

好的，以下是一个基于STM32的智能循迹避障小车的C语言代码，实现了三路红外循迹和超声波避障功能。当小车在循迹时遇到障碍物时，会绕开障碍物并回到原来的轨道上继续循迹。

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "motor.h"
#include "infrared.h"
#include "ultrasonic.h"

int main(void)
{
    uint8_t infrared_state = 0x00;
    uint8_t last_infrared_state = 0x00;
    uint16_t ultrasonic_distance = 0;

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

    Delay_Init();
    USART_Config();
    Motor_Config();
    Infrared_Config();
    Ultrasonic_Config();

    while (1)
    {
        infrared_state = Infrared_ReadState();
        ultrasonic_distance = Ultrasonic_ReadDistance();

        if (ultrasonic_distance > 0 && ultrasonic_distance < 20) // 遇到障碍物
        {
            Motor_Stop();
            Delay_ms(500);

            Motor_Left(90);
            Delay_ms(1000);

            while (Infrared_ReadState() != last_infrared_state)
            {
                Motor_Forward(50);
                Delay_ms(50);
            }

            Motor_Right(90);
            Delay_ms(1000);

            while (Infrared_ReadState() != last_infrared_state)
            {
                Motor_Forward(50);
                Delay_ms(50);
            }

            Motor_Left(90);
            Delay_ms(1000);

            while (Infrared_ReadState() != last_infrared_state)
            {
                Motor_Forward(50);
                Delay_ms(50);
            }

            Motor_Right(90);
            Delay_ms(1000);

            Motor_Forward(50);
            Delay_ms(500);
        }
        else // 正常循迹
        {
            last_infrared_state = infrared_state;

            if (infrared_state == 0x01)
            {
                Motor_Left(50);
            }
            else if (infrared_state == 0x04)
            {
                Motor_Right(50);
            }
            else
            {
                Motor_Forward(50);
            }
        }
    }
}

在上面的代码中，`Infrared_ReadState()`函数用于读取红外传感器的状态，`Ultrasonic_ReadDistance()`函数用于读取超声波传感器的距离。当超声波传感器探测到障碍物时，小车会停止并向左转，然后根据红外传感器的输出绕开障碍物并回到原来的轨道上继续循迹。如果没有遇到障碍物，则根据红外传感器的输出进行循迹运动。