四路红外循迹小车程序

四路红外循迹小车是一种基于红外传感器的智能小车，可以通过感知地面上的黑线来进行自动导航。下面是一个简单的四路红外循迹小车程序的介绍：

1. 初始化：首先，需要初始化红外传感器和电机驱动器。这包括设置引脚模式、初始化传感器和驱动器等。

2. 传感器读取：通过红外传感器读取地面上的黑线信息。红外传感器通常有四个，分别对应小车的四个轮子。通过读取传感器的输出值，可以确定小车当前所处位置的黑线情况。

3. 决策：根据传感器读取的黑线信息，进行决策。常见的决策策略有两种：
- 基于阈值：设置一个阈值，当传感器输出值超过该阈值时，判断为检测到黑线，小车需要相应调整方向。
- 基于比较：将传感器输出值与其他传感器输出值进行比较，根据比较结果判断小车当前所处位置的黑线情况。

4. 控制电机：根据决策结果，控制电机驱动器使小车相应调整方向。例如，如果检测到左侧的传感器输出值超过阈值，说明小车偏离了黑线，需要向右转动电机以调整方向。

5. 循环执行：以上步骤需要循环执行，以实现小车的持续循迹。