四路红外循迹小车程序
时间: 2024-06-14 22:08:52 浏览: 16
四路红外循迹小车是一种基于红外传感器的智能小车,可以通过感知地面上的黑线来进行自动导航。下面是一个简单的四路红外循迹小车程序的介绍:
1. 初始化:首先,需要初始化红外传感器和电机驱动器。这包括设置引脚模式、初始化传感器和驱动器等。
2. 传感器读取:通过红外传感器读取地面上的黑线信息。红外传感器通常有四个,分别对应小车的四个轮子。通过读取传感器的输出值,可以确定小车当前所处位置的黑线情况。
3. 决策:根据传感器读取的黑线信息,进行决策。常见的决策策略有两种:
- 基于阈值:设置一个阈值,当传感器输出值超过该阈值时,判断为检测到黑线,小车需要相应调整方向。
- 基于比较:将传感器输出值与其他传感器输出值进行比较,根据比较结果判断小车当前所处位置的黑线情况。
4. 控制电机:根据决策结果,控制电机驱动器使小车相应调整方向。例如,如果检测到左侧的传感器输出值超过阈值,说明小车偏离了黑线,需要向右转动电机以调整方向。
5. 循环执行:以上步骤需要循环执行,以实现小车的持续循迹。
相关问题
四路红外循迹小车五一单片机程序
以下是一个基于51单片机的四路红外循迹小车的简单程序,可以在五一劳动节DIY一下:
```c
#include <reg52.h>
sbit IN1 = P1^0; //左前
sbit IN2 = P1^1; //左后
sbit IN3 = P1^2; //右前
sbit IN4 = P1^3; //右后
sbit L1 = P1^4; //左传感器1
sbit L2 = P1^5; //左传感器2
sbit R1 = P1^6; //右传感器1
sbit R2 = P1^7; //右传感器2
void delay(int i) //延时函数
{
while(i--);
}
void main()
{
while(1)
{
if(L1==0 && L2==0 && R1==0 && R2==0) //四路均为黑线
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
else if(L1==0 && L2==0 && R1==1 && R2==0) //左侧黑线
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
else if(L1==1 && L2==0 && R1==0 && R2==0) //右侧黑线
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
else if(L1==0 && L2==1 && R1==0 && R2==0) //左前黑线
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
else if(L1==0 && L2==0 && R1==0 && R2==1) //右前黑线
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
else if(L1==1 && L2==1 && R1==0 && R2==0) //左侧前黑线
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
else if(L1==0 && L2==0 && R1==1 && R2==1) //右侧前黑线
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
else if(L1==1 && L2==0 && R1==1 && R2==0) //两侧前黑线
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
else if(L1==0 && L2==0 && R1==0 && R2==0) //四路均为白色
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
delay(100); //延时一段时间
}
}
```
该程序通过四路红外传感器检测地面上的黑线位置,然后控制小车的电机前进或转向,从而实现沿着黑线行驶的功能。
stm32四路红外循迹小车
引用\[1\]中提到,循迹模块使用红外传感器来检测黑线。红外发射管发射光线到路面,当光线遇到黑线时被吸收,接收管没有接收到反射光,输出高电平,指示灯熄灭。而当光线遇到白底时被反射,接收管接收到反射光,输出低电平,指示灯点亮。根据这个原理,设计思路是当左侧红外传感器遇到黑线时左拐,右侧红外传感器遇到黑线时右拐,从而实现小车的寻迹功能。
在引用\[2\]中提到了一些注意事项。首先,由于硬件条件有限,反应速度可能不够快,所以小车的速度要尽量慢下来,以便给予足够的反应时间。其次,在设置红外传感器的IO口模式时,要将其设置为浮空输入,这样才能通过程序读取IO口的状态来判断。此外,在测试小车时,最好在光线较暗的条件下进行,以避免光线过亮对测试的影响。还需要注意的是,红外寻迹模块的OUT引脚不能接在有上拉电阻的IO口上。
根据引用\[3\]中的描述,使用STM32F103C8T6最小板作为主控,通过读取四路红外循迹模块的状态来判断小车偏离中心黑线的情况。主控根据小车的偏离情况对电机的差速进行控制调整,通过左右电机的不同转速来实现寻黑线的功能。
综上所述,stm32四路红外循迹小车是通过红外传感器检测黑线,并根据检测结果控制电机的差速来实现寻迹功能的。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [基于STM32智能小车->红外寻迹篇](https://blog.csdn.net/weixin_50546241/article/details/124222042)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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