stm32循迹小车详细制作过程
时间: 2023-10-22 19:07:12 浏览: 218
制作STM32循迹小车的具体步骤如下:
1. 硬件准备
准备STM32开发板、车身、电机、电池、电机驱动模块、编码器等部件。
2. 组装车身
按照图纸或者自己设计的方案,组装好车身结构,安装好电机和电池等部件。
3. 焊接电路
将电机驱动模块和编码器等部件与开发板连接起来,然后通过焊接连接电路。
4. 程序设计
使用Keil MDK等开发软件,编写STM32的程序代码,实现循迹功能。主要包括读取编码器数据、控制电机运动、循迹算法等内容。
5. 调试测试
将程序下载到开发板上,进行调试测试。如果有问题,需要及时修改和调整。
6. 调整优化
根据测试结果,对程序进行调整和优化,确保小车的循迹性能达到预期效果。
以上就是制作STM32循迹小车的基本步骤,需要注意的是,整个过程需要一定的电子和机械知识,如果没有相关经验,建议先学习相关知识再进行制作。
相关问题
stm32循迹小车详细制作代码
循迹小车是一种基于传感器技术实现的自动导航小车,可以通过识别地面上的黑线或白线进行自动行驶。下面是一个基于STM32微控制器的循迹小车详细制作代码。
硬件材料:
1. STM32F103C8T6微控制器板
2. L298N电机驱动板
3. 红外传感器模块
4. 4WD小车底盘
5. 18650锂电池及电池盒
6. 面包板、杜邦线等
软件准备:
1. Keil uVision 5集成开发环境
2. ST-Link V2下载器
3. ST-LINK Utility下载工具
4. STM32F103C8T6的库文件
代码实现:
1. 定义引脚和变量:
```
#define Left_forward PBout(12)
#define Left_backward PBout(13)
#define Right_forward PBout(14)
#define Right_backward PBout(15)
#define IR1 PAin(0)//定义红外传感器引脚
#define IR2 PAin(1)
#define IR3 PAin(2)
#define IR4 PAin(3)
#define IR5 PAin(4)
int left_speed,right_speed;
```
2. 初始化引脚:
```
void GPIO_Configuration()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
void PWM_Configuration()
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 2000-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}
void Motor_Configuration(void)
{
GPIO_Configuration();
PWM_Configuration();
}
```
3. 电机控制:
```
void Motor_Control(int left_speed,int right_speed)
{
if (left_speed > 0)
{
Left_forward = 1;
Left_backward = 0;
TIM_SetCompare1(TIM1, left_speed);
}
else if (left_speed < 0)
{
Left_forward = 0;
Left_backward = 1;
TIM_SetCompare1(TIM1, -left_speed);
}
else
{
Left_forward = 0;
Left_backward = 0;
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);
}
if (right_speed > 0)
{
Right_forward = 1;
Right_backward = 0;
TIM_SetCompare2(TIM1, right_speed);
}
else if (right_speed < 0)
{
Right_forward = 0;
Right_backward = 1;
TIM_SetCompare2(TIM1, -right_speed);
}
else
{
Right_forward = 0;
Right_backward = 0;
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);
}
}
```
4. 循迹控制:
```
void Tracking_Control(void)
{
if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 0 && IR5 == 0)//匀速直行
{
left_speed = 1000;
right_speed = 1000;
Motor_Control(left_speed,right_speed);
}
else if (IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 1 && IR4 == 0 && IR5 == 0)//左偏
{
left_speed = 200;
right_speed = 800;
Motor_Control(left_speed,right_speed);
}
else if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 1 && IR5 == 0)//右偏
{
left_speed = 800;
right_speed = 200;
Motor_Control(left_speed,right_speed);
}
else if (IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 0 && IR4 == 0 && IR5 == 0)//左转弯
{
left_speed = -200;
right_speed = 800;
Motor_Control(left_speed,right_speed);
}
else if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 0 && IR4 == 1 && IR5 == 0)//右转弯
{
left_speed = 800;
right_speed = -200;
Motor_Control(left_speed,right_speed);
}
else if (IR1 == 1 && IR2 == 1 && IR3 == 0 && IR4 == 1 && IR5 == 1)//十字路口
{
left_speed = 0;
right_speed = 0;
Motor_Control(left_speed,right_speed);
}
}
```
5. 主函数:
```
int main(void)
{
SystemInit();
Motor_Configuration();
while (1)
{
Tracking_Control();
}
}
```
这是一个简单的循迹小车代码,你可以根据自己的实际需求进行改进和优化。
stm32四驱循迹小车详细制作过程
STM32四驱循迹小车是一款非常有趣的自动化机器人,可以通过循迹技术让小车自动行驶。下面是具体的制作过程:
1. 硬件准备:准备好STM32微控制器、四个有轮的电机、小车底盘、电池、循迹模块、蓝牙模块、电源、电线等。
2. 硬件连接:将STM32微控制器插入到底座上,连接四个电机到STM32的GPIO口,将循迹模块和蓝牙模块连接到STM32的串口和其他GPIO引脚上。
3. 软件编写:根据硬件的连接,编写相应的软件代码,主要包括控制电机运行的代码、循迹算法的代码和蓝牙通信的代码。
4. 调试测试:在连接好电源的情况下,通过调试程序调整电机转动的速度和方向,并测试循迹和蓝牙功能是否正常。
5. 完善性能:根据实际需求,对程序进行优化和改善,增加其他的功能和扩展性能。
通过以上的步骤,一个STM32四驱循迹小车就可以轻松完成了。它可以用于科技教育、智能化家居等领域,尤其在自动驾驶技术的发展下,这种小车的应用将越来越广泛。
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