stm32循迹小车算法

循迹小车算法一般分为两种：基于灰度传感器的循迹和基于摄像头的循迹。基于灰度传感器的循迹一般采用PID算法，而基于摄像头的循迹则需要进行图像处理和机器学习等方面的处理。

对于基于灰度传感器的循迹，可以采用以下步骤：

1. 读取灰度传感器的数据，将其转化为数字信号。
2. 根据传感器数据计算出车辆偏离轨道的偏差值。
3. 根据偏差值计算出控制信号，一般采用PID算法进行计算。
4. 根据控制信号控制电机转速，使车辆回到轨道上。

对于基于摄像头的循迹，可以采用以下步骤：

1. 采集图像数据，并进行预处理，如去噪、二值化等。
2. 对处理后的图像进行特征提取，如边缘检测、色彩分割等。
3. 根据提取到的特征计算出车辆偏离轨道的偏差值。
4. 根据偏差值计算出控制信号，一般采用PID算法进行计算。
5. 根据控制信号控制电机转速，使车辆回到轨道上。