micropython mpu6050俯仰角写代码

可以参考以下代码：

from mpu6050 import MPU6050

# 初始化MPU6050
mpu = MPU6050()

# 获取俯仰角
pitch = mpu.get_pitch()

# 打印俯仰角
print("Pitch: ", pitch)

需要先安装 `mpu6050` 模块，可以通过以下命令进行安装：

pip install mpu6050-raspberrypi

注意，在使用该模块时需要连接好 MPU6050 传感器。

相关问题

那你给我写一个micropython mpu6050俯仰角计算的代码

好的，以下是一个简单的micropython mpu6050俯仰角计算的代码：

# 导入相关库
from machine import I2C
import time

# I2C 设置
i2c = I2C(scl=Pin(5), sda=Pin(4))

# MPU6050 地址
MPU6050_ADDR = 0x68

# 加速度计和陀螺仪的各轴数据地址
ACCEL_XOUT_H = 0x3B
ACCEL_YOUT_H = 0x3D
ACCEL_ZOUT_H = 0x3F
GYRO_XOUT_H = 0x43
GYRO_YOUT_H = 0x45
GYRO_ZOUT_H = 0x47

# 初始化 MPU6050
def init_mpu6050():
    i2c.writeto_mem(MPU6050_ADDR, 0x6B, b'\x00')

# 读取数据
def read_mpu6050(addr):
    high = i2c.readfrom_mem(MPU6050_ADDR, addr, 1)[0]
    low = i2c.readfrom_mem(MPU6050_ADDR, addr + 1, 1)[0]
    value = (high << 8) + low
    if value >= 0x8000:
        return -((65535 - value) + 1)
    else:
        return value

# 计算俯仰角
def calc_pitch():
    accel_x = read_mpu6050(ACCEL_XOUT_H)
    accel_y = read_mpu6050(ACCEL_YOUT_H)
    accel_z = read_mpu6050(ACCEL_ZOUT_H)
    pitch = math.atan2(accel_x, math.sqrt(accel_y * accel_y + accel_z * accel_z))
    pitch = pitch * 180 / math.pi
    return pitch

# 初始化 MPU6050
init_mpu6050()

# 循环读取数据并计算俯仰角
while True:
    pitch = calc_pitch()
    print('Pitch:', pitch)
    time.sleep_ms(500)

注：该代码仅供参考，实际使用可能需要进行适当调整。

micropython mpu6050俯仰角怎么计算

为了计算mpu6050的俯仰角，需要使用加速度计和陀螺仪进行测量。首先获取加速度计的输出数据，然后使用三角函数计算俯仰角。

具体地，俯仰角的计算公式如下：

pitch = atan2((-Ax), sqrt(Ay*Ay + Az*Az))

其中，

Ax、Ay、Az为加速度计测量的三个方向的加速度数据；

atan2()是求反正切值的函数。

然后，为了获得更加准确的俯仰角度，可以使用陀螺仪数据对加速度计数据进行补偿。这个过程涉及到卡尔曼滤波器和互补滤波器等算法。