esp32 mpu6050姿态角解算代码

ESP32是一款功能强大的微控制器，而MPU6050是一款常用的六轴传感器，用于测量物体的加速度和角速度。结合ESP32和MPU6050可以实现姿态角解算，以下是一个简单的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);

  mpu.initialize();
  mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
}

void loop() {
  Vector3f accel, gyro;
  float roll, pitch, yaw;

  mpu.getMotion6(&accel.x, &accel.y, &accel.z, &gyro.x, &gyro.y, &gyro.z);

  roll = atan2(accel.y, accel.z) * RAD_TO_DEG;
  pitch = atan2(-accel.x, sqrt(accel.y * accel.y + accel.z * accel.z)) * RAD_TO_DEG;
  yaw = atan2(gyro.x, sqrt(gyro.y * gyro.y + gyro.z * gyro.z)) * RAD_TO_DEG;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);

  delay(100);
}

这段代码使用了Wire库和MPU6050库来进行通信和数据读取。在`setup()`函数中，初始化了MPU6050，并设置了加速度计和陀螺仪的量程。在`loop()`函数中，通过`getMotion6()`函数获取加速度和角速度的原始数据，并使用三角函数计算出对应的姿态角（Roll、Pitch、Yaw）。最后通过串口输出姿态角的值。