mpu6050姿态解算具体代码

MPU6050是一款集成了加速度计和陀螺仪的运动传感器模块。姿态解算是通过这些传感器的数据，计算出设备在空间中的位置、方向和旋转。以下是使用Arduino Uno或类似平台的一段基本的MPU6050姿态解算代码示例：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h> // 引入MPU6050库

// 初始化MPU6050实例
 MPU6050 accelgyro(MPU6050_ADDRESS); // 地址通常为0x68

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  if (!accelgyro.initialize()) {
    Serial.println("Failed to initialize MPU6050!");
    return;
  }
  
  // 设置 Gyro 模式为 SMPLRT_100HZ（100Hz采样率）
  accelgyro.setGyroConfig(GYRO_CONFIG_XGYRO_RATE, GYRO_CONFIG_YGYRO_RATE, GYRO_CONFIG_ZGYRO_RATE);
}

void loop() {
  float ax, ay, az, gx, gy, gz; // 加速度计和陀螺仪数据
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // 获取数据

  // 根据公式计算姿态，这里仅展示简化版本，实际应用需要更复杂的算法如Euler角或Quaternion转换
  float pitch = atan2(-gz, sqrt(ax*ax + ay*ay)) * 180 / M_PI;
  float roll = atan2(ay, ax) * 180 / M_PI;

  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Roll: ");
  Serial.println(roll);

  delay(100); // 控制更新频率
}