MPU6050的俯仰角，反转角，航向角的计算代码

以下是使用MPU6050计算俯仰角、反转角、航向角的代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();
  mpu.setDLPFMode(0); // 设置数字低通滤波器
  mpu.setFullScaleAccelRange(2); // 设置加速度计量程
  mpu.setFullScaleGyroRange(250); // 设置陀螺仪量程
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  float accel_x = (float)ax / 16384.0; // 加速度计的x轴分量
  float accel_y = (float)ay / 16384.0; // 加速度计的y轴分量
  float accel_z = (float)az / 16384.0; // 加速度计的z轴分量

  float gyro_x = (float)gx / 131.0; // 陀螺仪的x轴分量
  float gyro_y = (float)gy / 131.0; // 陀螺仪的y轴分量
  float gyro_z = (float)gz / 131.0; // 陀螺仪的z轴分量

  float roll = atan2(accel_y, accel_z) * 180.0 / PI; // 计算俯仰角
  float pitch = atan2(-accel_x, sqrt(accel_y * accel_y + accel_z * accel_z)) * 180.0 / PI; // 计算反转角
  float yaw = atan2(gyro_y, gyro_x) * 180.0 / PI; // 计算航向角

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print("\tPitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print("\tYaw: ");
  Serial.println(yaw);

  delay(10);
}

这个代码使用Wire库和MPU6050库读取传感器数据，并计算出俯仰角、反转角和航向角。其中，俯仰角和反转角使用加速度计计算，航向角使用陀螺仪计算。在计算之前需要对传感器进行初始化和设置，如数字低通滤波器和量程等。最后将得到的角度通过串口输出。