MPU6050原始数据的俯仰角,反转角,航向角的计算代码
时间: 2023-06-01 17:03:15 浏览: 79
以下是MPU6050原始数据的俯仰角,反转角,航向角的计算代码的Python实现:
```python
import math
def get_pitch_roll_yaw(ax, ay, az, gx, gy, gz):
# 加速度计数据的单位为g,将其转换为m/s^2
ax, ay, az = ax / 16384.0, ay / 16384.0, az / 16384.0
# 陀螺仪数据的单位为deg/s,将其转换为rad/s
gx, gy, gz = math.radians(gx / 131.0), math.radians(gy / 131.0), math.radians(gz / 131.0)
# 计算俯仰角(pitch)
pitch = math.atan2(ax, math.sqrt(ay * ay + az * az))
pitch = math.degrees(pitch)
# 计算反转角(roll)
roll = math.atan2(ay, az)
roll = math.degrees(roll)
# 计算航向角(yaw)
yaw = gz * 0.02 # 陀螺仪数据的更新频率为50Hz,因此乘以0.02得到角度变化
yaw = math.degrees(yaw)
return pitch, roll, yaw
```
其中,ax、ay、az、gx、gy、gz分别为MPU6050的加速度计和陀螺仪的原始数据,单位分别为g和deg/s。函数返回三个值,分别为俯仰角、反转角和航向角,单位均为度数。
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