MPU6050输出俯仰角，反转角，航向角控制UNITY小球运动

要实现MPU6050输出俯仰角，反转角和航向角控制UNITY小球运动，需要进行以下步骤：

1. 连接MPU6050传感器和Arduino板。

2. 使用Arduino IDE编写代码，读取MPU6050的数据并计算俯仰角，反转角和航向角。

3. 将计算得到的角度数据通过串口传输到Unity中。

4. 在Unity中创建小球模型，并编写脚本，接收通过串口传输的角度数据，控制小球的运动。

以下是示例代码：

Arduino代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  float ax, ay, az;
  float gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  float roll = atan2(ay, az) * 180 / PI;
  float pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / PI;
  float yaw = atan2((gz * sin(pitch) - gy * cos(pitch)), (gx * cos(roll) + gy * sin(roll) * sin(pitch) + gz * sin(roll) * cos(pitch))) * 180 / PI;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);

  delay(100);
}

Unity代码：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using System.IO.Ports;

public class MPU6050Control : MonoBehaviour {

    SerialPort sp = new SerialPort("COM3", 9600);

    void Start() {
        sp.Open();
        sp.ReadTimeout = 1;
    }

    void Update() {
        if (sp.IsOpen) {
            try {
                string data = sp.ReadLine();
                string[] angles = data.Split(' ');
                float roll = float.Parse(angles[1]);
                float pitch = float.Parse(angles[3]);
                float yaw = float.Parse(angles[5]);

                Vector3 rotation = new Vector3(-pitch, yaw, roll);
                transform.rotation = Quaternion.Euler(rotation);
            } catch (System.Exception) {
            }
        }
    }

    void OnApplicationQuit() {
        sp.Close();
    }
}

在Unity中创建一个空对象，将上述代码添加到该对象上，然后将小球模型作为其子对象，并将脚本拖到空对象上。

通过上述步骤，就可以实现MPU6050输出俯仰角，反转角和航向角控制UNITY小球运动。