如何在STM32上用TB6612控制电机转向

TB6612是一个双H桥驱动芯片，可以用来控制直流电机的转向和速度。下面是在STM32上使用TB6612控制电机转向的步骤：

1. 连接硬件电路

将STM32的GPIO引脚分别连接到TB6612的IN1、IN2、IN3、IN4引脚，用来控制电机的正反转和停止。同时将TB6612的PWM引脚连接到STM32的PWM输出引脚，用来控制电机的速度。

2. 配置GPIO引脚和PWM输出引脚

使用STM32的GPIO库和PWM库来配置控制电机的引脚。具体的代码实现可以参考STM32的官方文档。

3. 编写控制电机的代码

在主程序中编写控制电机的代码，包括控制电机的正反转和速度。具体实现如下：

// 定义电机控制引脚
#define IN1_GPIO_Port  GPIOA
#define IN1_Pin        GPIO_Pin_0
#define IN2_GPIO_Port  GPIOA
#define IN2_Pin        GPIO_Pin_1
#define IN3_GPIO_Port  GPIOA
#define IN3_Pin        GPIO_Pin_2
#define IN4_GPIO_Port  GPIOA
#define IN4_Pin        GPIO_Pin_3

// 定义PWM输出引脚
#define PWM_GPIO_Port  GPIOB
#define PWM_Pin        GPIO_Pin_0

// 控制电机正转
void motor_forward(void)
{
  GPIO_SetBits(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin);
  GPIO_ResetBits(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin);
  GPIO_SetBits(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin);
  GPIO_ResetBits(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin);
}

// 控制电机反转
void motor_backward(void)
{
  GPIO_ResetBits(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin);
  GPIO_SetBits(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin);
  GPIO_ResetBits(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin);
  GPIO_SetBits(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin);
}

// 控制电机停止
void motor_stop(void)
{
  GPIO_ResetBits(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin);
  GPIO_ResetBits(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin);
  GPIO_ResetBits(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin);
  GPIO_ResetBits(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin);
}

// 控制电机速度
void motor_set_speed(uint16_t speed)
{
  TIM_OCInitTypeDef tim_oc;
  tim_oc.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  tim_oc.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  tim_oc.TIM_Pulse = speed;
  tim_oc.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM3, &tim_oc);
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
}

4. 调用控制电机的函数

在主函数中调用控制电机的函数，来控制电机的转向和速度。具体实现如下：

// 控制电机正转
motor_forward();
// 控制电机反转
motor_backward();
// 控制电机停止
motor_stop();
// 控制电机速度
motor_set_speed(1000);  // 占空比为50%

总之，以上是在STM32上用TB6612控制电机转向的基本步骤，可以根据实际需要进行调整和修改。