有四个文件夹,每一个文件夹有20张图片,代表四路相机拍摄的数据,怎么样用opencv4.6.0编写这四路相机的C++代码,每路相机标定的结果分别存在各自的.yaml文件里
时间: 2024-03-02 19:53:54 浏览: 23
以下是基本思路:
1. 使用OpenCV加载每个相机标定的yaml文件,获取相机的内参和畸变系数。
2. 使用OpenCV依次读取每个文件夹下的所有图片,对每张图片进行畸变矫正处理。
3. 将四路相机的图片进行拼接,得到全景图像或者立体视图。
下面是具体的代码实现:
```c++
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>
#include <string>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
// 定义四个相机的参数文件名
vector<string> camera_files = {"camera1.yaml", "camera2.yaml", "camera3.yaml", "camera4.yaml"};
// 定义四个相机的内参和畸变系数
vector<Mat> camera_matrices(4), dist_coeffs(4);
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
FileStorage fs(camera_files[i], FileStorage::READ);
fs["camera_matrix"] >> camera_matrices[i];
fs["distortion_coefficients"] >> dist_coeffs[i];
fs.release();
}
// 定义四个图片文件夹
vector<string> image_folders = {"image_folder1", "image_folder2", "image_folder3", "image_folder4"};
// 定义输出文件夹
string output_folder = "output_folder";
// 遍历每个文件夹下的图片
for (int i = 0; i < 20; i++)
{
// 依次读取四个相机下的图片,并进行畸变矫正
vector<Mat> images(4), undistort_images(4);
for (int j = 0; j < 4; j++)
{
string image_path = image_folders[j] + "/" + to_string(i+1) + ".jpg";
images[j] = imread(image_path);
undistortImages(images[j], undistort_images[j], camera_matrices[j], dist_coeffs[j]);
}
// 拼接四路相机的图片,得到全景图像或者立体视图
Mat result_image;
hconcat(undistort_images[0], undistort_images[1], result_image);
hconcat(result_image, undistort_images[2], result_image);
hconcat(result_image, undistort_images[3], result_image);
// 保存结果图片
string output_path = output_folder + "/" + to_string(i+1) + ".jpg";
imwrite(output_path, result_image);
}
return 0;
}
```
注意:以上代码仅为基本思路,具体需要根据实际情况进行修改。比如,如果需要进行双目视觉或者三维重建,需要根据相机的外参进行投影变换。