Caught exception in launch (see debug for traceback): __init__() missing 1 required keyword-only argument: 'node_executable'

这个错误提示可能是由于在使用 launch 文件时，没有给定 `node_executable` 这个必需的关键字参数导致的。在 launch 文件中，你需要为每个节点指定要运行的可执行文件，这个可执行文件也就是 `node_executable`。你需要检查一下你的 launch 文件，看看是否为每个节点都正确指定了 `node_executable` 参数。另外，你也可以提供更多的上下文信息，以便我更好地理解和解决这个问题。

相关问题

Caught exception in launch (see debug for traceback): cannot import name 'ParameterValue'

这个错误通常是由于导入的模块或包中缺少 `ParameterValue` 这个类导致的。可能是因为您的代码中使用了过时的模块或包，或者您需要安装缺失的依赖项。您可以尝试检查您的代码和依赖项，看看是否缺少了必要的模块或包，并尝试更新或安装这些依赖项。如果问题仍然存在，请提供更多详细的错误信息或代码，以便我能够更好地帮助您解决问题。

Caught exception in launch (see debug for traceback): can only concatenate str (not "LaunchConfiguration") to str

这句话是一个常见的错误提示，在Python的`subprocess.Popen()`或者类似用于启动外部进程的函数中，当尝试将非字符串类型（如`LaunchConfiguration`对象）与字符串拼接时出现问题。`LaunchConfiguration`可能是某个配置对象，它并不是可以直接转换为字符串使用的。

错误的意思是你试图将一个`LaunchConfiguration`实例连接到一个字符串上，这在字符串格式化或命令行构建时是不允许的。解决这个问题通常需要先将`LaunchConfiguration`转换成字符串形式，例如通过`.get()`、`.format()`或者`str()`方法。

例如：

config_value = launch_config.get('key')
command = 'your_command {}'.format(config_value)  # 或者 config_value=str(launch_config['key'])

如果你正在调试，查看debug trace（跟踪信息）可以帮助你找到确切的位置并修复这个错误。