points_3d = cv2.reprojectImageTo3D(disp, Q) 如何读取points_3d中心坐标的三维坐标信息
时间: 2024-05-06 12:18:15 浏览: 13
`points_3d` 是一个三维数组,其中每个元素代表一个像素点的三维坐标信息。可以通过以下方式读取中心坐标的三维坐标信息:
```python
# 获取图像尺寸
height, width = disp.shape[:2]
# 计算图像中心坐标
center_y = int(height / 2)
center_x = int(width / 2)
# 获取中心像素点的三维坐标信息
center_point = points_3d[center_y, center_x]
```
这里假设 `disp` 是视差图,`Q` 是视差图与深度图之间的转换矩阵。`center_y` 和 `center_x` 分别是图像中心点的纵坐标和横坐标。最后通过 `points_3d[center_y, center_x]` 获取中心像素点的三维坐标信息。注意,这里的坐标信息是相对于摄像机坐标系的。如果需要转换到世界坐标系,则需要使用相机的外参矩阵进行转换。
相关问题
points_3D_filled = cv2.inpaint(points_3D, disparity, 3, cv2.INPAINT_NS)
这行代码使用了 OpenCV 库中的 cv2.inpaint() 函数来对三维点云数据进行修补,以填补由视差图(disparity)引起的深度估计中的缺失值。
具体地说,该函数使用基于“非局部均值”(Non-Local Means, NS)算法的图像修复技术,通过对周围像素的相似性进行加权平均来填补缺失值。其中,第一个参数 points_3D 是需要修补的三维点云数据,第二个参数 disparity 是视差图,第三个参数 3 表示使用 NS 算法,并且可以调整该参数以控制修补的效果,最后一个参数 cv2.INPAINT_NS 表示使用 NS 算法进行修复。
因此,该行代码的作用是使用 NS 算法对三维点云数据进行修补,以填补由视差图引起的深度估计中的缺失值。
# 生成点云图像 rgb = cv2.cvtColor(img_left_rectified, cv2.COLOR_GRAY2RGB) points = cv2.reprojectImageTo3D(disparity, Q) colors = cv2.cvtColor(rgb, cv2.COLOR_BGR2RGB) mask = disparity > disparity.min() out_points = points[mask] out_colors = colors[mask] pcd = o3d.geometry.PointCloud 后续代码
这段代码生成了一个Open3D中的PointCloud对象,可以通过其他Open3D库中的函数进行可视化或保存为文件。
例如,可以使用以下代码将点云对象渲染为一个点云图像:
```
pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(out_colors)
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(out_points)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
```
该代码将点云对象的颜色和坐标信息赋值给PointCloud对象,并使用Open3D中的visualization模块中的draw_geometries函数进行可视化。
另外,还可以使用以下代码将点云保存为ply或者obj格式的文件:
```
o3d.io.write_point_cloud("pointcloud.ply", pcd)
```
该代码将点云对象保存为ply格式的文件,可以通过修改文件后缀名来保存为其他格式的文件。
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