laser pose在gmapping算法中设置
时间: 2024-03-11 22:46:14 浏览: 25
在GMapping算法中,使用激光雷达测量数据来建立地图。其中,laser pose是指激光雷达在机器人坐标系下的位姿(即激光雷达相对于机器人的位置和方向)。这个参数的设置可以通过编辑配置文件来完成。
具体来说,在ROS中使用GMapping算法时,可以通过修改gmapping.launch文件来设置laser pose参数。其中,需要设置的参数包括:
1. base_frame:机器人坐标系下的坐标系名称。
2. odom_frame:里程计坐标系下的坐标系名称。
3. map_frame:地图坐标系下的坐标系名称。
4. laser_frame:激光雷达坐标系下的坐标系名称。
5. laser_max_range:激光雷达最大探测范围。
6. laser_min_range:激光雷达最小探测范围。
7. laser_z_hit:击中概率。
8. laser_z_rand:随机概率。
9. laser_z_short:短测量概率。
10. laser_z_max:最大测量概率。
11. odom_alpha1:里程计旋转误差。
12. odom_alpha2:里程计平移误差。
13. odom_alpha3:里程计旋转和平移误差之间的相关性。
14. odom_alpha4:里程计平移和旋转误差之间的相关性。
15. odom_frame_id:里程计数据的坐标系名称。
16. scan_topic:激光雷达数据的ROS话题名称。
在设置完这些参数后,就可以启动GMapping算法,并通过激光雷达数据来建立地图了。
相关问题
melodic的gmapping中设置Laser Pose的方法
要设置Laser Pose,可以在melodic的gmapping中使用以下命令:
```
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=<scan_topic> _odom_frame_id:=<odom_frame> _base_frame:=<base_frame> _map_frame:=<map_frame> _laser_frame:=<laser_frame>
```
其中,需要将 <scan_topic> 替换为你的激光雷达的topic名称,<odom_frame> 替换为你的里程计坐标系的名称,<base_frame> 替换为你的机器人底盘坐标系的名称,<map_frame> 替换为地图坐标系的名称,<laser_frame> 替换为激光雷达坐标系的名称。
例如,如果你的激光雷达topic名称为 "/scan",里程计坐标系为 "odom",机器人底盘坐标系为 "base_link",地图坐标系为 "map",激光雷达坐标系为 "laser",可以使用以下命令:
```
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/scan _odom_frame_id:=odom _base_frame:=base_link _map_frame:=map _laser_frame:=laser
```
这样就可以启动gmapping,并设置激光雷达的Laser Pose。
melodic的gmapping的launch文件中设置Laser Pose的方法
要设置Laser Pose,可以在melodic的gmapping的launch文件中使用以下参数:
```
<param name="odom_frame_id" value="<odom_frame>"/>
<param name="base_frame_id" value="<base_frame>"/>
<param name="map_frame_id" value="<map_frame>"/>
<param name="sensor_frame_id" value="<laser_frame>"/>
```
其中,需要将 <odom_frame> 替换为你的里程计坐标系的名称,<base_frame> 替换为你的机器人底盘坐标系的名称,<map_frame> 替换为地图坐标系的名称,<laser_frame> 替换为激光雷达坐标系的名称。
例如,如果你的里程计坐标系为 "odom",机器人底盘坐标系为 "base_link",地图坐标系为 "map",激光雷达坐标系为 "laser",可以在gmapping的launch文件中添加以下参数:
```
<param name="odom_frame_id" value="odom"/>
<param name="base_frame_id" value="base_link"/>
<param name="map_frame_id" value="map"/>
<param name="sensor_frame_id" value="laser"/>
```
这样就可以启动gmapping,并设置激光雷达的Laser Pose。