写一个arduino程序关于寻迹小车，要求有4个轮子，4个红外传感器，一个l298n，一个主板，并且可以在程序中通过修改数据来改变轮子的速度

好的，以下是一个简单的Arduino程序，可以控制一个4个轮子的寻迹小车，使用4个红外传感器和一个L298N电机驱动板进行控制。您可以通过修改代码中的数值来改变小车的轮子速度。

// 定义红外传感器的引脚
#define SENSOR1 A0
#define SENSOR2 A1
#define SENSOR3 A2
#define SENSOR4 A3

// 定义电机驱动板的引脚
#define ENA 5
#define IN1 6
#define IN2 7
#define IN3 8
#define IN4 9
#define ENB 10

// 设置速度变量
int speed = 200;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 设置电机驱动板的引脚为输出模式
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取红外传感器的值
  int sensor1 = analogRead(SENSOR1);
  int sensor2 = analogRead(SENSOR2);
  int sensor3 = analogRead(SENSOR3);
  int sensor4 = analogRead(SENSOR4);

  // 打印红外传感器的值
  Serial.print(sensor1);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(sensor2);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(sensor3);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(sensor4);

  // 判断小车的方向
  if (sensor1 < 500 && sensor2 < 500 && sensor3 < 500 && sensor4 < 500) {
    // 小车停止
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  } else if (sensor1 < 500 && sensor2 < 500 && sensor3 < 500 && sensor4 > 500) {
    // 小车向左转
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
  } else if (sensor1 < 500 && sensor2 < 500 && sensor3 > 500 && sensor4 < 500) {
    // 小车向右转
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  } else if (sensor1 < 500 && sensor2 > 500 && sensor3 < 500 && sensor4 < 500) {
    // 小车向左偏转
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
  } else if (sensor1 > 500 && sensor2 < 500 && sensor3 < 500 && sensor4 < 500) {
    // 小车向右偏转
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  } else {
    // 小车直行
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  }

  // 设置电机的速度
  analogWrite(ENA, speed);
  analogWrite(ENB, speed);
}

在这个程序中，我们使用四个红外传感器来检测小车的方向，然后通过控制L298N电机驱动板来驱动小车的轮子。您可以通过修改程序中的`speed`变量来改变小车的速度。