用arduino写一个寻迹小车代码，用4个红外传感器，一个l298n，4个轮子，一个主板不引入库函数

好的，下面是一个基于红外传感器的寻迹小车代码实现，不使用任何库函数。代码中包括了对红外传感器的读取和判断，以及对电机的控制。请注意，此代码仅供参考，如果需要更加高级的功能，还需要根据具体情况进行修改。

// 定义引脚
#define IR1 2
#define IR2 3
#define IR3 4
#define IR4 5
#define MOTOR1_1 6
#define MOTOR1_2 7
#define MOTOR2_1 8
#define MOTOR2_2 9

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);

  // 设置引脚模式
  pinMode(IR1, INPUT);
  pinMode(IR2, INPUT);
  pinMode(IR3, INPUT);
  pinMode(IR4, INPUT);
  pinMode(MOTOR1_1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取红外传感器值
  int ir1_value = digitalRead(IR1);
  int ir2_value = digitalRead(IR2);
  int ir3_value = digitalRead(IR3);
  int ir4_value = digitalRead(IR4);

  // 判断小车方向
  if (ir1_value == LOW && ir2_value == HIGH && ir3_value == HIGH && ir4_value == LOW) {
    // 直行
    digitalWrite(MOTOR1_1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR1_2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR2_1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR2_2, LOW);
    Serial.println("Straight");
  } else if (ir1_value == HIGH && ir2_value == LOW && ir3_value == HIGH && ir4_value == LOW) {
    // 左转
    digitalWrite(MOTOR1_1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR1_2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR2_1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR2_2, HIGH);
    Serial.println("Left");
  } else if (ir1_value == LOW && ir2_value == HIGH && ir3_value == LOW && ir4_value == HIGH) {
    // 右转
    digitalWrite(MOTOR1_1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR1_2, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR2_1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR2_2, LOW);
    Serial.println("Right");
  } else {
    // 停止
    digitalWrite(MOTOR1_1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR1_2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR2_1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR2_2, LOW);
    Serial.println("Stop");
  }
}

希望这个代码可以帮助到您。