树莓派超声波跟随小车架构图

很抱歉，作为语言模型，我无法提供图片或架构图等视觉信息。但我可以向你解释一下树莓派超声波跟随小车的基本原理。

树莓派超声波跟随小车是一种基于超声波传感器控制的小车。当超声波探测到障碍物时，通过树莓派控制马达使小车转向避开障碍物。其基本架构包括：

1. 超声波传感器：用于探测小车前方障碍物的距离。

2. 树莓派：作为控制中心，接受超声波传感器探测到的距离信息，并根据距离信息控制小车转向。

3. 驱动模块：将树莓派发出的控制信号转化为电机的动力信号，驱动小车前进或转向。

4. 小车底盘：用于安装超声波传感器和驱动模块，并提供稳定的支撑和移动平台。

希望这些信息对你有所帮助。

相关问题

树莓派的超声波避障小车python代码怎么写

对于树莓派的超声波避障小车的Python代码，你可以参考以下示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式为BCM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义超声波的引脚
TRIG_PIN = 23
ECHO_PIN = 24

# 设置引脚为输入或输出
GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)

def get_distance():
    # 发送超声波信号
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.0001)
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.LOW)

    # 监听回波
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == GPIO.LOW:
        pulse_start = time.time()
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == GPIO.HIGH:
        pulse_end = time.time()

    # 计算距离（单位：厘米）
    pulse_duration = pulse_end - pulse_start
    distance = pulse_duration * 17150
    distance = round(distance, 2)

    return distance

try:
    while True:
        # 获取距离
        dist = get_distance()
        print("Distance: {} cm".format(dist))

        # 判断是否需要避障
        if dist < 20:
            # 停止小车的运动
            # 这里可以写控制小车停止的代码
            pass
        else:
            # 小车继续前进
            # 这里可以写控制小车前进的代码
            pass

        time.sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    # 清理GPIO设置
    GPIO.cleanup()

这段代码使用了RPi.GPIO库来控制树莓派的GPIO引脚。在代码中，首先设置了超声波传感器的引脚，然后定义了一个函数`get_distance()`来获取超声波传感器测量的距离。在主循环中，通过调用`get_distance()`获取当前距离，并根据距离判断是否需要避障。你可以根据实际情况，添加相应的代码来控制小车的运动。最后，通过捕获`KeyboardInterrupt`异常，在程序退出前进行GPIO的清理工作。

请注意，具体的小车控制代码因硬件和具体需求而异，上述代码只是一个示例，你需要根据你的实际情况进行相应的修改和适配。

树莓派超声波测距c语言

树莓派（Raspberry Pi）可以利用超声波传感器（如HC-SR04）进行测距，这是一种常见的非接触式距离测量方法。在C语言中操作超声波测距的基本步骤如下：

1. **硬件连接**：
- 连接超声波传感器到树莓派的GPIO口，通常将其Trig（触发）脚连接到树莓派的某个数字输入引脚，Echo（回音）脚连接到另一个数字输出引脚。

2. **库导入**：
- 需要包含` wiringPi.h` 或 `wiringPi.c` 来控制GPIO功能，以及可能需要超声波库文件（如`sonar.h` 等，具体取决于所使用的库）。

3. **初始化函数**：
- 使用提供的初始化函数设置超声波传感器的工作模式。

4. **发送和接收信号**：
- 发送短脉冲触发超声波发射，然后等待超声波反射回来的时间。这通常是通过定时器来计算从触发到接收到回声的时间间隔。

5. **计算距离**：
- 使用公式 `distance = (time * speed_of_sound / 2)` 计算距离，其中 `time` 是时间间隔（单位为秒），`speed_of_sound` 是空气中的声速，一般取343米每秒。

6. **读取和处理数据**：
- 可能需要多次测量并取平均值，以减小误差，并进行适当的错误检查（比如超声波未接收到回声）。

以下是简单的示例代码片段：

#include <wiringPi.h>
#include "sonar.h"

#define TRIG_PIN 18
#define ECHO_PIN 27

int main() {
    // 初始化GPIO
    pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
    pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

    while (true) {
        // 发射超声波
        digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
        delayMicroseconds(2); // 激活超声波发射
        digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

        // 接收回声并计算距离
        unsigned long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
        float distance = sonar_cm(duration);

        // 输出距离信息
        printf("Distance: %.2f cm\n", distance);

        // ...其他处理...
    }
    return 0;
}

// 假设sonar_cm是一个计算距离的函数
float sonar_cm(unsigned long duration) {
    // 使用上面提到的公式计算距离
}