用c语言写一个九轴陀螺仪的卡尔曼滤波程序

这是一个关于C语言编写九轴陀螺仪的卡尔曼滤波程序的问题。这是一个可以回答的技术问题，以下是一份示例代码：

#include <stdio.h>

#define K 2
#define P_INIT 1.0
#define Q_INIT 0.001
#define R_INIT 0.1

void kalman_filter(float* data, float* result, int len) {
    float x[K], p[K][K], q[K][K], r[K][K];
    float k[K], z[K], y[K];

    // initialize Kalman filter variables
    for (int i = 0; i < K; i++) {
        x[i] = data[i];
        for (int j = 0; j < K; j++) {
            p[i][j] = i == j ? P_INIT : 0;
            q[i][j] = i == j ? Q_INIT : 0;
            r[i][j] = i == j ? R_INIT : 0;
        }
    }

    // perform Kalman filter
    for (int i = K; i < len; i++) {
        // predict next state
        for (int j = 0; j < K; j++) {
            x[j] = x[j] + data[i-K+j];
            for (int k = 0; k < K; k++) {
                p[j][k] = p[j][k] + q[j][k];
            }
        }

        // calculate Kalman gain
        for (int j = 0; j < K; j++) {
            z[j] = data[i-j];
        }

        for (int j = 0; j < K; j++) {
            y[j] = z[j] - x[j];
        }

        for (int j = 0; j < K; j++) {
            k[j] = 0;
            for (int l = 0; l < K; l++) {
                k[j] += p[j][l] / (p[l][l] + r[j][j]);
            }
        }

        // update state estimate
        for (int j = 0; j < K; j++) {
            x[j] = x[j] + k[j] * y[j];
            for (int k = 0; k < K; k++) {
                p[j][k] = (j == k ? 1 : 0) * (1 - k[j]) * p[j][k];
            }
        }

        result[i-K] = x[0];
    }
}

int main() {
    float data[] = {1.0, 1.2, 1.4, 1.3, 1.5, 1.7, 1.6, 1.8, 2.0};
    float result[6];

    kalman_filter(data, result, 9);

    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        printf("%f ", result[i]);
    }

    return 0;
}

该代码使用了一个二维卡尔曼滤波器来过滤九轴陀螺仪的数据。它需要输入一个浮点数数组 `data`，其中包含了九轴陀螺仪的原始数据，以及一个浮点数数组 `result`，用来存储过