请你给我举一个启动launch文件的简单例子代码
时间: 2024-04-29 15:26:09 浏览: 12
好的,以下是一个简单的启动launch文件的例子代码:
```
<launch>
<node name="my_node" type="my_node_type" />
</launch>
```
在这个例子中,启动了一个名为“my_node”的节点,节点类型为“my_node_type”。你可以根据自己的需求修改节点名称和类型,以适应自己的系统。
相关问题
execlp函数启动launch文件的例子
execlp函数可以用于在C/C++程序中启动其他可执行文件。要启动一个ROS launch文件,可以使用以下代码:
```c++
#include <unistd.h>
int main() {
execlp("roslaunch", "roslaunch", "package_name", "launch_file_name.launch", NULL);
return 0;
}
```
在上面的代码中,第一个参数是要执行的程序文件名,第二个参数是该程序的名称。后面的参数是传递给roslaunch命令的参数,其中"package_name"是ROS软件包的名称,"launch_file_name.launch"是要启动的launch文件的名称。
注意,该代码在启动之后不会返回,因此需要在另一个进程中监视该进程的状态。
ROS2创建一个launch文件,把turtlesim_node和turtlesim的telephone的两个节点给加入
好的,下面是一个简单的ROS2 launch文件,其中包含`turtlesim_node`和`turtlesim_teleop_keyboard`节点:
```xml
<launch>
<!-- 启动turtlesim_node -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" output="screen" />
<!-- 启动turtlesim_teleop_keyboard节点 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_teleop_keyboard" name="turtlesim_teleop_keyboard" output="screen">
<remap from="turtle1/cmd_vel" to="turtle2/cmd_vel" />
</node>
</launch>
```
你可以将以上代码保存成一个`.launch`文件,例如`my_turtlesim.launch`,然后通过以下命令来启动launch文件:
```
ros2 launch my_turtlesim.launch.py
```
这将会启动`turtlesim_node`和`turtlesim_teleop_keyboard`节点。同时,`<remap>`标签可以用来更改`/turtle1/cmd_vel`主题的名称。在这个例子中,我们将它重映射为`/turtle2/cmd_vel`。
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