Ubuntu 22.04安装ROS1的教程。

以下是在Ubuntu 22.04上安装ROS1的步骤：

1. 添加ROS1软件源

打开终端，输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS1公钥

输入以下命令添加ROS1公钥：

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 安装ROS1

输入以下命令安装ROS1：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 初始化ROS1

输入以下命令初始化ROS1：

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 安装ROS1工具包

输入以下命令安装ROS1工具包：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

至此，ROS1在Ubuntu 22.04上安装完成。可以通过运行以下命令验证ROS1是否安装成功：

roscore

如果没有出现错误信息，则说明ROS1已经成功安装。