encoder_tim_period
时间: 2023-05-01 09:04:50 浏览: 92
'b_encoder_tim_period'是一个编码器的时间周期参数。它指定了编码器输出的脉冲信号的时间周期,通常是以微秒为单位。这个参数越小,编码器输出的脉冲信号就越频繁,精度也就越高。在使用编码器时,需要根据具体的应用要求来选择合适的'b_encoder_tim_period'参数值。
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/*TIM2初始化为编码器接口*/ void Encoder_Init_TIM2(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器4的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频:不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //Reset counter TIM_SetCounter(TIM2,0); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } 将这个翻译为寄存器版本
以下是将代码翻译为寄存器版本的结果:
```
void Encoder_Init_TIM2(void) {
// 使能定时器4和GPIOA的时钟
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;
// 配置PA0和PA1为浮空输入模式
GPIOA->CRL &= ~(GPIO_CRL_MODE0 | GPIO_CRL_CNF0 | GPIO_CRL_MODE1 | GPIO_CRL_CNF1);
GPIOA->CRL |= GPIO_CRL_CNF0_0 | GPIO_CRL_CNF1_0;
// 初始化定时器
TIM2->CR1 &= ~(TIM_CR1_DIR | TIM_CR1_CMS); // 向上计数,边沿对齐模式
TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_CKD; // 不分频
TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD; // 设定计数器自动重装值
TIM2->CCMR1 = TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0; // 将CC1和CC2映射到TI1和TI2上
TIM2->CCER = TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC2P; // TI1和TI2上升沿触发
TIM2->SMCR = TIM_SMCR_SMS_0 | TIM_SMCR_SMS_1; // 编码器模式3
TIM2->CR2 &= ~TIM_CR2_MMS; // 不使用主模式输出
TIM2->CNT = 0; // 计数器清零
TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF; // 清除更新标志位
TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE; // 使能更新中断
TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 使能定时器
}
```
#define TIM_STEP_FREQ (SystemCoreClock/TIM_PRESCALER) // 频率ft值 /*电机单圈参数*/ #define STEP_ANGLE 1.8f //步进电机的步距角 单位:度 #define FSPR (360.0f/STEP_ANGLE) //步进电机的一圈所需脉冲数 #define MICRO_STEP 32 //细分器细分数 #define SPR (FSPR*MICRO_STEP) //细分后一圈所需脉冲数 #define PULSE_RATIO (float)(SPR/ENCODER_TOTAL_RESOLUTION)//步进电机单圈脉冲数与编码器单圈脉冲的比值 #define TARGET_SPEED 1 //步进电机运动时的目标转速,单位:转/秒 #define SAMPLING_PERIOD 50 //PID采样频率,单位Hz
这段代码定义了一些与步进电机控制相关的参数和常量:
1. `TIM_STEP_FREQ`:步进电机的脉冲频率,通过将系统时钟频率除以TIM_PRESCALER得到。
2. `STEP_ANGLE`:步进电机的步距角,以度为单位。步距角指的是步进电机每接收到一个脉冲信号,转动的角度。
3. `FSPR`:步进电机一圈所需的脉冲数,通过将360除以步距角得到。
4. `MICRO_STEP`:细分器的细分数,指将每个步进电机的脉冲细分为多个微步。这里设置为32,表示将每个脉冲细分为32个微步。
5. `SPR`:细分后一圈所需的脉冲数,即FSPR乘以MICRO_STEP。
6. `PULSE_RATIO`:步进电机单圈脉冲数与编码器单圈脉冲数的比值。这个比值通常用于将步进电机的位置信息转换为编码器的位置信息。
7. `TARGET_SPEED`:步进电机运动时的目标转速,以转/秒为单位。
8. `SAMPLING_PERIOD`:PID控制器采样频率,以Hz为单位。该参数用于控制PID控制器对步进电机速度进行采样和计算控制输出。
这些参数和常量的定义可以用于步进电机控制系统中的计算、配置和控制逻辑。具体的使用方式和功能需要结合实际的步进电机控制代码来分析。
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