MPU6050与51单片机串口通信，串口助手显示波特率为9600，数据格式为8位数据位，无校验位，1位停止位。

以下是MPU6050与51单片机串口通信的代码：

#include <reg51.h>

#define MPU6050_ADDR 0xD0    // MPU6050的I2C地址
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48

sbit SDA = P1^1;
sbit SCL = P1^0;

void delay(unsigned int i)
{
    while(i--);
}

void i2c_start()
{
    SDA = 1;
    SCL = 1;
    delay(10);
    SDA = 0;
    delay(10);
    SCL = 0;
    delay(10);
}

void i2c_stop()
{
    SDA = 0;
    SCL = 1;
    delay(10);
    SDA = 1;
    delay(10);
}

void i2c_send_ack(bit ack)
{
    SDA = !ack;
    SCL = 1;
    delay(10);
    SCL = 0;
    delay(10);
    SDA = 1;
    delay(10);
}

bit i2c_recv_ack()
{
    SCL = 1;
    delay(10);
    bit ack = SDA;
    SCL = 0;
    delay(10);
    return ack;
}

void i2c_send_byte(unsigned char dat)
{
    for(int i=0; i<8; i++)
    {
        SDA = (dat & 0x80) ? 1 : 0;
        dat <<= 1;
        SCL = 1;
        delay(10);
        SCL = 0;
        delay(10);
    }
    i2c_recv_ack();
}

unsigned char i2c_recv_byte()
{
    unsigned char dat = 0;
    SDA = 1;
    for(int i=0; i<8; i++)
    {
        SCL = 1;
        delay(10);
        dat <<= 1;
        dat |= SDA;
        SCL = 0;
        delay(10);
    }
    return dat;
}

void mpu6050_write_byte(unsigned char addr, unsigned char dat)
{
    i2c_start();
    i2c_send_byte(MPU6050_ADDR);
    i2c_recv_ack();
    i2c_send_byte(addr);
    i2c_recv_ack();
    i2c_send_byte(dat);
    i2c_recv_ack();
    i2c_stop();
}

unsigned char mpu6050_read_byte(unsigned char addr)
{
    unsigned char dat = 0;
    i2c_start();
    i2c_send_byte(MPU6050_ADDR);
    i2c_recv_ack();
    i2c_send_byte(addr);
    i2c_recv_ack();
    i2c_start();
    i2c_send_byte(MPU6050_ADDR | 0x01);
    i2c_recv_ack();
    dat = i2c_recv_byte();
    i2c_send_ack(0);
    i2c_stop();
    return dat;
}

void mpu6050_init()
{
    mpu6050_write_byte(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x07);   // 陀螺仪采样率 = 8kHz / (7+1) = 1kHz
    mpu6050_write_byte(MPU6050_CONFIG, 0x06);       // 陀螺仪低通滤波器带宽 = 5Hz
    mpu6050_write_byte(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);  // 陀螺仪量程 = ±2000dps
    mpu6050_write_byte(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x01); // 加速度计量程 = ±4g
}

void main()
{
    TMOD = 0x20;  // 设置定时器1为模式2
    TH1 = 0xfd;   // 波特率为9600
    TL1 = 0xfd;
    SCON = 0x50;  // 8位数据位，无校验位，1位停止位
    TR1 = 1;      // 启动定时器1
    PCON = 0x00;  // 不使用节能模式
    mpu6050_init();
    while(1)
    {
        int accel_x, accel_y, accel_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z;
        accel_x = (mpu6050_read_byte(MPU6050_ACCEL_XOUT_H) << 8) | mpu6050_read_byte(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
        accel_y = (mpu6050_read_byte(MPU6050_ACCEL_YOUT_H) << 8) | mpu6050_read_byte(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
        accel_z = (mpu6050_read_byte(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H) << 8) | mpu6050_read_byte(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
        gyro_x = (mpu6050_read_byte(MPU6050_GYRO_XOUT_H) << 8) | mpu6050_read_byte(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
        gyro_y = (mpu6050_read_byte(MPU6050_GYRO_YOUT_H) << 8) | mpu6050_read_byte(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
        gyro_z = (mpu6050_read_byte(MPU6050_GYRO_ZOUT_H) << 8) | mpu6050_read_byte(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
        printf("accel_x=%d, accel_y=%d, accel_z=%d, gyro_x=%d, gyro_y=%d, gyro_z=%d\n", accel_x, accel_y, accel_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z);
        delay(1000);
    }
}

在上面的代码中，我们通过i2c_start、i2c_stop、i2c_send_byte、i2c_recv_byte等函数来实现I2C通信。mpu6050_write_byte和mpu6050_read_byte函数分别用于向MPU6050写入数据和读取数据。mpu6050_init函数用于初始化MPU6050。

在主函数中，我们使用printf函数来将MPU6050的加速度计和陀螺仪数据通过串口输出到PC上。注意，由于51单片机的串口波特率是9600，因此我们需要在PC端的串口助手中设置波特率为9600，并且数据格式为8位数据位，无校验位，1位停止位。