jetson上rviz 的实时相机得到的点云，存储ply文件， 想保存所有点数据，包括x y z 为 0 0 0的点，如何做？

要在Jetson平台上的Rviz环境中获取实时摄像头的点云数据并将其保存为PLY（Polygon File Format）文件，包含所有点，包括坐标为(0, 0, 0)的点，可以按照以下步骤操作：

1. **配置ROS节点**: 首先，你需要有一个运行的ROS（Robot Operating System）节点，这个节点通常负责从摄像头或者其他传感器采集点云数据。例如，你可以使用`realsense_node`或`kinect2_node`（对于特定类型的深度相机），或者`camera_info_manager`配合`depth_image_proc`处理RGB-D图像。

2. **转换点云数据**: 使用ROS包如`pcl_ros`（Point Cloud Library for ROS），它可以将接收到的原始点云数据转换成PCL可用的数据结构，如`sensor_msgs::PointCloud2`。

3. **过滤掉零点**: 如果你想移除坐标为(0, 0, 0)的点，可以在转换过程中添加一个滤波器，比如使用`pcl::PassthroughFilter`，设置阈值排除这些点。但是，如果你确实需要保留这些零点信息，可以跳过这一步。

4. **保存为PLY文件**: 使用PCL库中的`pcl::io::savePLYFile()`函数，将处理过的点云数据保存为PLY文件。例如：

   pcl::io::savePLYFile("output.ply", cloud_filtered);

`cloud_filtered`是你已经处理过的点云对象。

5. **注意性能**: 对于大量数据，保存所有点可能会占用大量磁盘空间。如果你担心这个问题，可以考虑定期或按需保存，并选择合适的压缩选项。

**相关问题--:**
1. PLY文件格式支持哪些属性？
2. 如何在Python中操作点云数据并保存为PLY？
3. Jetson是否内置了PLY文件的读写功能？如果没有，是否需要额外安装软件包？