jetson上rviz 的点云ply文件存储后 所有 x y z 为 0 0 0的点都过滤掉了， 如何把这些点都加上

在Jetson（基于NVIDIA的嵌入式计算平台）上使用ROS（Robot Operating System）的Rviz显示点云时，如果发现所有的XYZ坐标都是0，说明这些可能是空值或者已经被移除。通常情况下，当你从外部设备（如激光雷达、RGB-D相机等）获取的原始点云数据中存在噪声或误报，导致一些点被认为是无效或不可见的，会被自动过滤或标记为零。

如果你想恢复这些点，你可以尝试以下几个步骤：

1. **检查数据源**：确认你的点云数据是否完整，是否在读取或解析过程中丢失了这些点。确保你的点云数据包含所有必要的信息。

2. **数据预处理**：在加载到Rviz之前，可以使用像`pcl_ros`包中的工具（如`pcl::PassthroughFilter`）进行数据清洗，只保留非零坐标的点。例如，在Python中，你可以这样做：

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from geometry_msgs.msg import Point
from pcl_ros import passthrough

def cloud_callback(data):
    filter = passthrough.Passthrough()
    filter.setInputCloud(data)
    points = []
    for p in filter.filter():
        if (p.x != 0 or p.y != 0 or p.z != 0): # 只保留非零坐标
            points.append(p)
    pub.publish(PointCloud2(points, data.header, data.is_bigendian, data.fields, data.point_step, data.row_step, data.width, data.height, data.is_dense))

rospy.init_node('filter_points')
sub = rospy.Subscriber('/your_topic', PointCloud2, cloud_callback) # 替换实际主题
pub = rospy.Publisher('/filtered_cloud_topic', PointCloud2, queue_size=1) # 输出过滤后的主题

3. **更新Rviz**：使用处理过的`PointCloud2`发布者`pub`在Rviz中显示过滤后的点云，你应该能看到那些原本是0的点已经加入到视图中。

4. **可视化**：在Rviz中打开你的点云话题，选择合适的插件（如`PointCloud2 Display`），并从`/filtered_cloud_topic`订阅，可以看到已修复的点云。

请注意，如果你的数据确实不应该有这么多全零点，那么可能需要检查原始传感器的设置或者数据采集过程是否有误。