jetson上rviz 的点云ply文件存储后 想保存所有点数据v，包括x y z 为 0 0 0的点，如何做？

Jetson（搭载了NVIDIA GPU的嵌入式平台）上的RVIZ（Robot Visualization Tools）主要用于实时或离线展示机器人传感器数据，包括点云数据。如果你有一个PLY（Point Cloud Library）文件，并想在RVIZ中保留包括坐标为(0, 0, 0)的所有点，这里有一些步骤可以尝试：

1. **读取PLY文件**：
使用Python的第三方库如`pyntcloud`或`pclpy`读取PLY文件，这些库能处理点云数据并将其转换成易于使用的数据结构。

import pyntcloud

# 加载ply文件
pc = pyntcloud.PlyFile('path_to_your_file.ply').to_point_cloud()

2. **过滤掉(0, 0, 0)点**：
可以遍历每个点，检查其XYZ坐标是否全部为零，然后只保留非零点。

filtered_pc = pc.points[~np.all(pc.points == [0, 0, 0], axis=1)]

3. **保存为新文件**：
将过滤后的点云数据保存为一个新的PLY文件，或者直接转换成其他支持的点云格式（如LAS/LAZ, PCD等），以便在RVIZ中加载。

pyntcloud.PlyWriter.write(filtered_pc, 'new_filtered_points.ply')

4. **在RVIZ中加载**：
将这个新生成的点云文件加载到RVIZ中。在RVIZ中，你需要创建一个新的点云插件，然后指定加载的文件路径。

注意：由于RVIZ本身并不直接支持CSV或其他纯文本格式保存点云，所以保存所有点数据（包括 XYZ 为 (0, 0, 0) 的点）最好还是以PLY或者其他的点云文件格式保存。

如果你确实需要将点云导出为CSV或TXT格式，可能会涉及到额外的数据处理步骤，比如先将点云转换为numpy数组，再进行筛选和保存。但是，这通常不如直接使用PLY文件方便，因为很多高级工具都针对点云设计，能够更好地处理这类数据。