为什么用pid计算的角度环，当偏航角变化范围是0到90，目标值给90，小车可以正常转动到90° 但是当角度变化范围从90到180小车就不转动了

这个问题涉及到角度环控制的设计和参数设置。在使用 PID 控制器进行角度环控制时，需要合理地选择和调整 PID 控制器的参数，以确保系统能够稳定地跟踪目标值。

在这种情况下，当偏航角变化范围从0到90度时，小车可以正常转动到90度，这可能是因为 PID 控制器的参数设置得比较合适，使得系统能够快速且稳定地响应目标值的变化。

而当角度变化范围从90度到180度时，小车不转动了，可能是因为 PID 控制器的参数设置不合理，导致系统无法稳定地跟踪目标值的变化。在这种情况下，可以尝试调整 PID 控制器的参数，比如增大比例系数、减小积分系数或者调整微分系数，以适应更大范围的角度变化。

此外，还需要考虑系统本身的动态特性和机械结构，以确保控制器设计和参数调整的有效性。如果问题仍然存在，可能需要进一步分析系统的具体情况，进行更深入的调试和优化。