电磁小车pid调控代码
时间: 2023-07-02 07:10:31 浏览: 60
电磁小车PID调控代码可以分为两部分,一部分是传感器数据采集和处理,另一部分是PID控制算法实现。下面是一个简单的代码示例,仅供参考:
```
//引入头文件
#include <Wire.h>
#include <PID_v1.h>
//定义常量
#define ENA 5
#define IN1 6
#define IN2 7
#define ENB 11
#define IN3 8
#define IN4 9
#define SENSOR_PIN A0
//定义PID参数
double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 1, Ki = 0.1, Kd = 0.1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
//初始化电机和传感器
void setup()
{
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(SENSOR_PIN, INPUT);
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
Setpoint = 500; //设定目标值
myPID.SetMode(AUTOMATIC); //设定PID自动模式
}
//主循环
void loop()
{
Input = analogRead(SENSOR_PIN); //读取传感器数据
myPID.Compute(); //计算PID输出
int speed = abs(Output); //计算电机速度
analogWrite(ENA, speed);
analogWrite(ENB, speed);
if (Output > 0) {
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
} else {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
delay(10); //延时
}
```
在这个示例中,我们使用了Arduino来控制电机和读取传感器数据。PID控制算法的实现通过PID库实现。在主循环中,我们首先读取传感器数据,然后计算PID输出,最后根据输出控制电机。需要注意的是,在控制电机时,我们需要根据PID输出的正负来判断电机的转动方向。
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